女人自慰AV免费观看内涵网,日韩国产剧情在线观看网址,神马电影网特片网,最新一级电影欧美,在线观看亚洲欧美日韩,黄色视频在线播放免费观看,ABO涨奶期羡澄,第一导航fulione,美女主播操b

0
  • 聊天消息
  • 系統消息
  • 評論與回復
登錄后你可以
  • 下載海量資料
  • 學習在線課程
  • 觀看技術視頻
  • 寫文章/發帖/加入社區
會員中心
創作中心

完善資料讓更多小伙伴認識你,還能領取20積分哦,立即完善>

3天內不再提示

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

普源精電RIGOL ? 來源:djl ? 2019-10-09 14:16 ? 次閱讀

近幾年,多旋翼無人機在越來越多的領域得到了廣泛應用,如視頻拍攝、輸電線路勘測、安防監控等。多旋翼無人機也逐漸成為一個新的商業熱點,引起了專業人士、業余愛好者和高校師生等眾多群體的關注。而多旋翼無人機組件性能的測試是保證其設計過程中調試效率的關鍵。本文會對四旋翼無人機的幾個關鍵部分的測試進行實測介紹。

一、飛控測試

飛控板的作用是從接收機接收控制信號,轉換為4個螺旋槳的轉速信息后,通過飛控板上的陀螺儀對四軸飛行狀態進行快速調整,控制飛行器的平衡狀態。主要作用是給多旋翼飛機增穩。比如做懸停動作時,四軸無人機需要飛控不斷調整四軸電機轉速,使其平衡穩定保持懸停狀態。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

飛控是四旋翼無人機的核心控制部分。因其較高的精度控制要求及多種總線通信信號的處理要求,使其無論在設計還是調試過程都占據了大量的時間。通常無人機組裝過程中對飛控的調試占據了90%以上的時間。因而對其使用測試儀器進行測試可以提高調試效率。

飛控測試包含以下測試內容

I2C總線

飛控板與各控制部分間通信都是采用總線。如定高超聲波模塊會定時將高度信息反饋給飛控,光流模塊也會定時將掃描到的地面位置信息反饋給飛控進而對比得到位置變化信息。這些通信采用的都是I2C總線,在調試過程可以通過示波器測試指令發送的正確性,返回數據的傳輸正確性及信號本身的傳輸質量,快速檢查通信質量。

I2C(Inter-Integrated Circuit)總線是微電子通信控制領域廣泛采用的一種總線標準。通過串行數據(SDA)線和串行時鐘(SCL)線在連接到總線的器件間傳遞信息。支持7位和10位尋址模式。

I2C總線有三種數據傳輸速度:標準的是100Kbps,快速模式為400Kbps,高速模式為3.4Mbps。發送到SDA 線上的每個字節必須為8 位,每次傳輸可以發送的字節數量不受限制。每個字節后必須跟一個響應位。首先傳輸的是數據的最高位(MSB)。

I2C的包起始信息- SCL為高時,SDA發生從高到低的翻轉

I2C的停止狀態– SCL為高時,SDA發生從低到高的翻轉

第9個比特是Master 發出的ACK(響應),要求傳輸中主機接收器必須通過在從機發出的最后一個字節時產生一個響應,向從機發送器通知數據結束。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

7-bit I2C總線禎結構

通過示波器可對I2C總線信號進行觀測并解碼查看返回高度信息。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹


超聲波定位信息通信解碼

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

光流定位信息通信解碼

RS232總線

其他通信部分還會采用串口通信。如定高超聲波控制板與超聲波模塊間采用RS232進行通信。

RS232是異步傳輸標準接口,是目前最常用的一種串行通訊接口。規定的數據傳輸速率為每秒50,75,100,150,300,600,1200,2400,4800,9600,19200波特。通常以9個引腳(DB-9) 或是25個引腳 (DB-25) 的型態出現。工業控制的RS-232口一般只使用RXD、TXD、GND三條線。其結構如下:

–1個起始比特

–每字符7或8數據比特

–任意奇偶比特

–1或2個截至比特

–與其它串行總線不同(采用負邏輯)高電平為邏輯”0”,低電平為邏輯”1”

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

通過示波器可測試超聲定高模塊與控制電路間的RS232通信質量。控制電路會定時給超聲定高模塊發送讀數命令,之后各個超聲定高模塊會將各自當前高度值傳回給控制電路分析。所以可以從示波器解碼出來的RS232 TX和RX信息看出之間的觸發關系及對應的高度信息是否正確。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

S-bus總線

S-BUS總線為futaba使用的串行通信協議。實際上為串口通信。主要用在接收機接收遙控器控制信號后與飛控間通信。串口配置為波特率100kbps,8位數據,偶校驗(even),2位停止位,無流控。幀間隔為14ms (analog mode) 或 7ms (highspeed mode) 。每幀25個字節,順序如下

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

起始字節startbyte = 11110000b (0xF0),但實際上用STM32收到的是0x0F。中間22個字節就是16個通道的數據。data1為ch1的低8位,data2的低3位為ch1的高三位,data2的高5位是ch2的低5位,data3的低6位是ch2的高6位,以此類推。

data 1-22= [ch1, 11bit][ch2, 11bit] .... [ch16, 11bit] (ch# = 0 bis 2047)

通過示波器的解碼功能,可定位通道控制信息。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

數傳通信

四旋翼無人機會實時將無人機的飛行狀態參數通過無線信號發送給APP控制端。此外一些攜帶攝像機或照相機的無人機也會通過無線信號進行圖傳。所以可通過頻譜分析儀測試無線傳輸信號的頻率范圍及功率大小。通過在頻譜分析儀接收端連接頻率匹配的天線,在數傳無線信號工作時進行監測,通過調節無人機的距離可測試接收功率與距離的關系。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

二、遙控器

遙控器測試包含以下三個方面:

無線頻率

占用帶寬

發射功率

遙控器信號質量的好壞直接決定著對四旋翼無人機的飛行操控性。所以在設計和問題排查階段對遙控器發出的無線信號頻率穩定度,頻率偏差,占用帶寬,通道功率等進行標測,可確保遙控信號的質量和問題的定位。

此部分可以通過頻譜分析儀配置頻率匹配的天線進行測試。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

遙控信號占用帶寬的測試用來確認不同信道間是否會產生干擾和竄擾。信道功率用來確認發射功耗情況。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹


遙控信號占用帶寬測試

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

遙控信號通道功率測試

三、電機測試

電機測試主要包含以下方面:

PWM調速

穩定性

多旋翼無人機多個電機的轉速是否均勻,穩定決定著飛行狀態的穩定性。無刷直流電機由于啟動轉矩大,調速范圍廣,體積小,噪聲小等多種優點,使其成為多旋翼無人機的首選發動機。

電機的調速是通過控制電路控制開關管的導通時間決定的。多旋翼無人機的調速一般是采用調節三相全橋電路的開關管的導通信號占空比來實現的。其控制信號有PWM, PPM, PCM。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

可以通過函數信號發生器產生占空比與速度可調的PWM波形,測試電機可調范圍及轉速穩定性。

關于四旋翼無人機測試解決方案的分析和介紹

聲明:本文內容及配圖由入駐作者撰寫或者入駐合作網站授權轉載。文章觀點僅代表作者本人,不代表電子發燒友網立場。文章及其配圖僅供工程師學習之用,如有內容侵權或者其他違規問題,請聯系本站處理。 舉報投訴
  • 控制電路
    +關注

    關注

    83

    文章

    1727

    瀏覽量

    136949
  • 遙控器
    +關注

    關注

    18

    文章

    852

    瀏覽量

    67824
  • 無人機
    +關注

    關注

    230

    文章

    10742

    瀏覽量

    185610
收藏 人收藏

    評論

    相關推薦
    熱點推薦

    無人機原理圖

    張飛無人機原理圖
    發表于 03-26 14:10 ?1次下載

    《手把手教你做星閃無人機—KaihongOS星閃無人機開發實戰》系列課程課件匯總

    為助力開發者迅速掌握『KaihongOS輕量系統開發技術』與『星閃無線通信技術』,實現快速上手與深度體驗,“開鴻Developer社區”攜手“電子發燒友”再次聯合推出《手把手教你做星閃無人機
    發表于 03-18 10:33

    工業無人機充電連接解決方案

    的問題。 行業痛點 無人機續航短,頻繁充電影響效率;人工充電增加成本;工業環境復雜如高溫、高濕、粉塵等惡劣環境;充電接口接觸不良,過充過放等安全問題頻發。 充電接口連接解決方案 采用CMW模塊化連接器,實現無人值守自動充
    的頭像 發表于 02-13 16:11 ?334次閱讀
    工業<b class='flag-5'>無人機</b>充電連接<b class='flag-5'>解決方案</b>

    工業無人值守無人機充電連接解決方案

    在工業4.0與智能制造推動下,無人機成為巡檢、安防、救援等領域的“空中先鋒”,提升效率,降低成本,快速響應。然而,續航、充電安全和效率是無人機發展的關鍵挑戰,如何在無人值守下安全高效充電成為亟待解決
    的頭像 發表于 02-13 16:02 ?366次閱讀
    工業<b class='flag-5'>無人</b>值守<b class='flag-5'>無人機</b>充電連接<b class='flag-5'>解決方案</b>

    ZY2000低空安防激光系統:全天候無人機反制解決方案

    科技有限公司推出了ZY2000低空安防激光系統,為低空空域安全提供了一套全天候、高效、精準的無人機反制解決方案。 ZY2000低空安防激光系統集成了雷達探測、無線偵測、光電跟蹤、無線干擾、激光毀傷等多種
    發表于 02-11 11:21

    智能榮獲雙重殊榮,持續領航無人機領域

    成長為無人機行業的中堅力量。從技術創新到市場布局,卓智能的成功密碼自2015年成立以來,卓智能始終聚焦無人機智能平臺的研發與應用,秉持“技術驅動發展”的理念。其
    的頭像 發表于 01-23 11:56 ?321次閱讀
    卓<b class='flag-5'>翼</b>智能榮獲雙重殊榮,持續領航<b class='flag-5'>無人機</b>領域

    植保無人機電池性能測試方法

    隨著農業現代化的不斷推進,植保無人機作為一種高效、精準的農業植保工具,正逐漸受到廣大農戶和農業企業的青睞。植保無人機的性能在很大程度上取決于其搭載的電池系統,因此,對植保無人機電池進行性能測試
    的頭像 發表于 01-08 09:26 ?867次閱讀
    植保<b class='flag-5'>無人機</b>電池性能<b class='flag-5'>測試</b>方法

    無人機空速計方案 空速傳感器選型推薦

    請教大家,我現在在做一個無人機空速計方案,需要選型一個空速傳感器,需要千分之一的壓力精度。有大神推薦嗎?
    發表于 11-19 10:18

    為什么電流傳感器在無人機電源系統中應用中如此重要?

    子公司“送吧航空”于2019年10月獲得由中國民航局頒發的全球首張城市場景無人機運行許可牌照。迅X研發的TR7S、RA3等多無人機機型歷經了上萬次的起降
    的頭像 發表于 11-08 15:54 ?847次閱讀
    為什么電流傳感器在<b class='flag-5'>無人機</b>電源系統中應用中如此重要?

    為何無人機領域廣泛采用PX4作為核心控制平臺

    在眾多無人機類型中,因其具備垂直起降、穩定性強、結構相對簡單等特點而得到廣泛應用。目前,無論是學術界還是工業界,關于
    的頭像 發表于 11-08 09:41 ?1276次閱讀
    為何<b class='flag-5'>無人機</b>領域廣泛采用PX4作為核心控制平臺

    無人機滑環的核心特點及其應用分析

    無人機滑環作為無人機系統中的關鍵組件,具有獨特的設計要求和性能特點。本文將詳細分析無人機滑環的主要特點,探討其在無人機應用中的重要作用和影響
    的頭像 發表于 09-12 12:26 ?418次閱讀
    <b class='flag-5'>無人機</b>滑環的核心特點及其應用<b class='flag-5'>分析</b>

    無人機機載高光譜成像系統的應用及優勢

      隨著無人機技術的快速發展,基于無人機平臺的高光譜成像系統在多個領域中得到了廣泛應用。本文將介紹一款小型多
    的頭像 發表于 08-15 15:03 ?1349次閱讀
    <b class='flag-5'>無人機</b>機載高光譜成像系統的應用及優勢

    無人機巡檢系統光伏巡檢方案與作用

    無人機巡檢系統光伏巡檢方案與作用 隨著科技的不斷發展,無人機技術在各個領域得到了廣泛的應用。在新能源領域,尤其是在光伏電站巡檢管理中,無人機巡檢已經成為了一種高效、安全、環保的新型巡檢
    的頭像 發表于 08-08 16:32 ?858次閱讀

    光伏無人機自動巡檢系統的優勢價值

    ?????? 光伏無人機自動巡檢系統的優勢價值 ?????? 光伏無人機自動巡檢系統由智能無人機無人機機庫、無人機飛行大腦、自主研發的智能
    的頭像 發表于 07-18 16:10 ?625次閱讀

    開源項目!用ESP8266 DIY會爬墻的無人機

    控制器。 MPU6050 MPU6050 IMU,一個低成本的設備,包含陀螺儀和加速計。 我們將使用MPU-6050和ESP8266模塊來做一個無人機。 無鐵芯電機 無鐵芯電機是用于
    發表于 07-04 09:22