1、 幀類型

　　（1） 數據幀：數據幀將數據從發送器傳輸到接收器

　　（2） 遠程幀：總線單元發出遠程幀，請求發送具有同一標識符的數據幀。/ MSGDRn4。

　　（3） 錯誤幀：任何單元檢測到總線錯誤就發出錯誤幀

　　（4） 過載幀：過載幀用于在先行和后續數據幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。

　　數據幀和遠程幀即可使用標準幀，也可使用擴展幀。

　　2、 幀格式介紹

　　1 數據幀

　　數據幀由7個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、數據場、CRC場、應答場、幀結束。

　　2 遠程幀

　　遠程幀由6個不同的位場組成，即幀起始、仲裁場、控制場、CRC場、應答場、幀結束。

　　3 錯誤幀

　　錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場是錯誤標志，用做為不同站提供錯誤標志的疊加；第二個場是錯誤界定符。

　　4 超載幀

　　超載幀包括兩個位場：超載標志和超載界定符。

　　3、 報文路由：報文的內容由識別符命名。識別符不指出報文的目的地，但解釋數據的含義。因此，網絡上所有的節點可以通過報文濾波確定是否應對該數據做出反應。

　　4、 不同的系統，CAN 的速度不同。可是，在一給定的系統里，位速率是唯一的，并且是固定的。

　　5、 該模塊分為兩個節點，NODE A和NODE B，32個對象可以通過MSGCFGHn.NODE位來分別選擇將該對象分配到哪個節點。

　　6、 該32個報文對象只能作為接受對象或發送對象，不能在接收和發送之間轉換。作為接收對象的必須在初始化的時候首先將其配置成接收對象。

　　7、 回環模式可方便的用于調試，ABTR.LBM = 1和BBTR.LBM = 1，使能回環模式。在回環模式下，屬于節點A的對象發送的報文只能由屬于節點B的對象接受，反之亦如此。

　　8、 報文接收時可對所接收的報文進行驗收濾波，稱為報文標識符驗收濾波。它們分別通過仲裁寄存器（MSGARHn，MSGARLn）（ID）和驗收屏蔽寄存器（MSGAMRHn，MSGAMRLn）設置實現。具體過程如下：