單目深度估計開源方案分享

可以看一下單目深度估計效果，這個深度圖的分辨率是真的高，物體邊界分割的非常干凈！這里也推薦工坊推出的新課程《單目深度估計方法：算法梳理與代碼實現》。

2023-12-17 標簽：分辨率RGBSLAM 1090 0

SuperPoint語義 SLAM深度學習用于特征提取

相機只有旋轉而無平移的時候，兩視圖的對極約束不成立，基礎矩陣F為零矩陣，這時候需要使用單應矩陣H場景中的點都在同一個平面上，可以使用單應矩陣計算像點的匹配點。

2023-12-10 標簽：算法SLAM深度學習 995 0

室內環境大規模雷達SLAM具體原理是什么？

來看一下Radarize的具體pipeline，輸入是Radar幀，輸出是機器人軌跡和全局地圖。Radarize主要利用FMCW雷達信號的特性，由三部分組成。

2023-12-06 標簽：算法雷達雷達信號 842 0

怎么去處理視覺SLAM長期定位中的外觀變化和軌跡漂移呢？

服務機器人、巡檢機器人、自動駕駛車輛等SLAM應用，需要進行長時間的定位和導航，但是可能會遇到很多光照變化（甚至天氣季節變化）、不同視角提取的不同特征、...

2023-12-04 標簽：機器人SLAM自動駕駛 1170 0

基于視覺SLAM的研究現狀

目前視覺SLAM系統可以在微型個人計算機（PC）和嵌入式設備中運行，甚至可以在智能手機等移動設備中運行（Klein和Murray，2009）。與室內或室...

2023-12-04 標簽：移動機器人SLAM自動駕駛 1351 0

一種基于RGB-D圖像序列的協同隱式神經同步定位與建圖(SLAM)系統

提出了一種基于RGB-D圖像序列的協同隱式神經同步定位與建圖(SLAM)系統，該系統由完整的前端和后端模塊組成，包括里程計、回環檢測、子圖融合和全局優化。

2023-11-29 標簽：RGBCCMSLAM 836 0

視覺SLAM開源算法ORB-SLAM3原理與代碼解析

地圖點/路標點：將圖像上被觀察到的特征點通過三角化等方式進行深度恢復，我們就可以得到其對應的在三維空間的位置，同時包含幀的觀測信息，這種點就被稱為地圖點...

2023-11-09 標簽：算法圖像SLAM 3314 0

基于OASIS的移動機器人上傳感器布置優化方案

在本文中，我們提出了OASIS方法，用于優化地在一個用于執行SLAM的移動機器人上布置傳感器。我們的方法將設計任務形式化為在一個可計算的E-最優性性能度...

2023-10-30 標簽：傳感器機器人移動機器人 1118 0

基于NeRF的實時激光雷達SLAM算法

LONER是一個純LiDAR算法，也沒有使用IMU。雷達掃描首先降采樣（將為5 Hz），然后用ICP跟蹤，并從場景幾何中分割出天空。對于建圖線程，是使用...

2023-10-25 標簽：函數SLAM激光雷達 2279 0

探討目前主流3D激光SLAM算法方案

　激光SLAM局部定位精度高但全局定位能力差且對環境特征不敏感，而視覺SLAM全局定位能力好但局部定位相對激光雷達較差，兩者融合可以提高SLAM系統的精...

2023-10-23 標簽：傳感器3DSLAM 1872 0

機器人移動過程中基于概率模型的SLAM方法

對于一個經典的SLAM問題，假設xt是t時刻的狀態量，z1:t為時刻的觀測量，u1:t是1:t時刻的控制量，m是地圖，則SLAM需要求解的是在已知控制量...

2023-10-16 標簽：機器人移動機器人SLAM 489 0

深度解析自動駕駛中的BEV和SLAM技術

SLAM主要通過各種傳感器掃描周圍空間的物體結構，以3維數據來描述這些信息。BEV同樣通過傳感器掃描獲知周邊狀況，主要以2維數據來描述這些信息。

2023-09-21 標簽：CMOS控制系統SLAM 1577 0

SLAM/SfM相似非回環場景應該如何處理？

相似結構一直是SLAM和SfM中很難處理卻又不得不處理的問題，如果機器人遇到了非常相似但實際不同的結構，很容易因為匹配數量足夠多而引發假陽性回環和重建失...

2023-09-20 標簽：機器人SLAM分類器 1035 0

一文詳解SLAM關鍵技術

SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)同步定位與地圖構建,一種同時實現設備自身定位和環境地圖構建的技術。

2023-09-20 標簽：傳感器攝像頭SLAM 4224 0

未來三年內，AMR機器人市場占比有望超過50%

移動機器人應用所面臨的場景非常多樣，目前的自然導航技術不足以應對所有的情形，隨著未來AMR應用的進一步深入，導航技術仍是移動機器人需要突破的重點。

2023-09-14 標簽：傳感器AMR移動機器人 570 0

基于視覺傳感器的無人機導航示意圖

基于光流的方法無法獲得精確的距離，這可能會限制在某些特定任務中的使用。相比之下，基于 SLAM 的方法可以通過復雜的 SLAM 算法提供精確的度量地圖，...

2023-09-13 標簽：移動機器人視覺傳感器無人機 1530 0

三維視覺中linux的作用是什么

對于研究SLAM、自動駕駛、工業3D視覺的小伙伴來說，Linux開發現在已經越來越重要。尤其是對于低成本的家用掃地機、割草機等產品，Linux是主流的開發系統。

2023-09-11 標簽：LinuxSLAM自動駕駛 436 0

3D重建的SLAM方案算法解析

GO-SLAM主要還是基于NeRF進行稠密重建，可以發現相較于NICE-SLAM這些SOTA方案，GO-SLAM重建場景的全局一致性更好，這主要是因為它...

2023-09-11 標簽：3D機器視覺SLAM 1849 0

SLAM領域中的VIO（視覺慣性里程計）

IMU測量可以提高視覺SLAM在某些復雜場景的魯棒性，在于相機快速運動、動態障礙物、光線明暗變化明顯、環境中紋理缺失等導致圖像信息質量較差的情況下，利用...

2023-09-07 標簽：SLAMVIOIMU 5262 0

視覺SLAM是什么？視覺SLAM的工作原理 視覺SLAM框架解讀

近年來，SLAM技術取得了驚人的發展，領先一步的激光SLAM已成熟的應用于各大場景中，視覺SLAM雖在落地應用上不及激光SLAM，但也是目前研究的一大熱...

2023-09-05 標簽：傳感器攝像頭SLAM 4738 0