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標簽 > 機器人
機器人(Robot)是自動執(zhí)行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮,又可以運行預先編排的程序,也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協(xié)助或取代人類工作的工作,例如生產業(yè)、建筑業(yè),或是危險的工作。
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機器人具有高度非線性,強時變以及強耦合等動力學特性,為了提高機器人控制的性能,研究人員提出了基于模型的控制(Model Based Control)方法...
柔性機械臂 剛性機械臂建模方法已經可以有效地求解出機械臂各部分之間的耦合情況,但是對于柔性機械臂的動力學建模其側重點在于基于剛性機械臂建模方法的基礎上如...
剛性機械臂 機械臂建模是機械臂控制的基礎,控制效果的好壞很大程度上決定于所建立的動力學模型的準確性。 目前對剛性機械臂的動力學建模方法較多,理論較為成熟...
對串聯機械臂而言,軌跡規(guī)劃可以分為:關節(jié)空間軌跡規(guī)劃和笛卡爾空間軌跡規(guī)劃。關節(jié)空間軌跡規(guī)劃是把機器人的關節(jié)變量變換成跟時間的函數,然后對角速度和角加速度...
該機械臂 6 個關節(jié)都是轉動關節(jié),前 3 個關節(jié)確定手腕參考點的位置,后 3個關節(jié)確定手腕的方位。和大多數工業(yè)機器人一樣,后 3個關節(jié)軸線交于一點。因此...
步態(tài)規(guī)劃 因為我們的四足機器人足端,是在不停地與地面接觸,懸空(擺動),所以這里說的步態(tài)規(guī)劃,其實指的的一個連續(xù)(離散)時間上的接觸序列。 我們以一條腿...
0、步態(tài)規(guī)劃 四足機器人控制當中,步態(tài)是至關重要的一項。我們可以簡單理解成四足機器人運動過程中各腿的狀態(tài),在這套設計方案中,我們對步態(tài)的規(guī)劃主要分成兩大...
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