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基于動態方程和Hamilton-Jacobi 原理，從硬件到軟件，設計了機器人機械手臂的關節驅動控制系統。主要任務是使該系統的能耗最小化。仿真和實驗的結果，證明了該系統的可用性和準確性。
關鍵詞：機器人機械手臂，驅動系統，耗能，計算機控制
Abstract: This paper presents a computer control system for driving robotic manipulator. The main task of the system is minimizing the dissipated energy. Basing on dynamic equation of robotic manipulator and Hamilton-Jacobi theory, we design the control system from hardware to software. Simulations and experiments confirm the usability and accuracy of the system.
Key words: robotic manipulator, driving system, dissipated energy, computer control.
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