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基于復(fù)雜度分析的改進A_算法飛行器航跡規(guī)劃_叢林虎
A* 算法在路徑規(guī)劃和圖搜索等領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛。利用傳統(tǒng) A* 算法進行航跡搜索時， 通常將規(guī)劃環(huán)境表示為網(wǎng)格的形式，通過預(yù)先確定的代價函數(shù)尋找最小代價航跡。它對當(dāng)前位置的每一個可能到達(dá)的網(wǎng)格單元計算代價， 然后選擇最低代價的網(wǎng)格單元加入搜索空間來探索。加入搜索空間的這一新網(wǎng)格單元又被用來產(chǎn)生更多的可能路徑。對于規(guī)劃空間中的每一位置（網(wǎng)格單元），航跡都能從任意的方向通過，因此一個單元網(wǎng)格可能代表 A* 搜索空間中幾乎無數(shù)個節(jié)點。在實際應(yīng)用中擴展航跡節(jié)點時，一般只考慮該節(jié)點的鄰域中的網(wǎng)格單元。一般來說，考慮的鄰域越大，生成航跡越精確，但需要的內(nèi)存空間也越大，收斂時間越長。尤其在大范圍地圖情況下使用傳統(tǒng) A* 算法進行航跡規(guī)劃， 要收斂到最優(yōu)解可能需要很長的時間和極大的內(nèi)存需求。這就要求對 A* 算法進行復(fù)雜度分析，分析其基本操作次數(shù)與地圖范圍增長的具體關(guān)系， 從而有根據(jù)的對 A* 算法進行改進，使其滿足大范圍地圖情況下的應(yīng)用。
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