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摘要：為實現(xiàn)人和機(jī)器人握手運動的同步，提出基于神經(jīng)振動子同步控制的方法，并將此方法應(yīng)用于人和機(jī)器人握手的研究中。在現(xiàn)有神經(jīng)振動子的基礎(chǔ)上，設(shè)計一種新的人和機(jī)器人握手的神經(jīng)振動子模型并對其特性進(jìn)行分析。人和機(jī)器人相互作用而產(chǎn)生的機(jī)器人關(guān)節(jié)扭矩信號，作為輸入信號被反饋到神經(jīng)振動子，神經(jīng)振動子輸出機(jī)器人關(guān)節(jié)給定的軌跡。最后，將該神經(jīng)振動子模型應(yīng)用于同步控制方法中來對機(jī)器人臂和人臂的握手交流進(jìn)行動力學(xué)仿真，并基于7自由度機(jī)器人臂進(jìn)行人和機(jī)器人握手交流試驗。仿真和試驗結(jié)果表明，該方法能夠?qū)崿F(xiàn)人和機(jī)器人握手運動的同步。通過調(diào)節(jié)神經(jīng)振動子的增益參數(shù)，同步的程度能夠被改變，從而實現(xiàn)人和機(jī)器人握手時相互作用的被動性。
關(guān)鍵詞：神經(jīng)振動子? 握手? 動力學(xué)? 同步控制
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