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      電子發燒友網>電子資料下載>機器人>一個開源的擬人機器人仿生手系統HRI-hand

      一個開源的擬人機器人仿生手系統HRI-hand

      2021-04-25 | pdf | 4.33 MB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      我們提出了一個開源的擬人機器人手系統稱為HRI手。我們的機器人手系統開發的重點是合作機器人機械手的末端執行器的作用。HRI-hand是一個研究平臺，它可以以比商業終端執行器更低的價格（美聯社大約500美元，僅使用3D打印）構建。此外，它被設計為兩個四桿機構的欠驅動機制，并提供預成形運動類似于人的手之前，接觸到一個物體。還提供了URDF、pythonnode和rviz包來支持Robot操作系統（ROS）。所有的硬件CAD設計文件和軟件源代碼已經發布，可以很容易地組裝和修改。本文提出的系統采用五指結構，但是每個手指都是模塊化的，因此可以根據手掌的形狀使用不同形狀的末端執行器。

      一個開源的擬人機器人仿生手系統HRI-hand

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