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      電子發燒友網>電子資料下載>課件下載>第3章 機器人軌跡規劃

      第3章 機器人軌跡規劃

      2014-11-07 | ppt | 417KB | 次下載 | 免費

      資料介紹

       機器人軌跡規劃屬于機器人低層規劃，基本上不涉及工人智能問題，而是在機械手運動學和動力學的基礎上，討論在關節空間和笛卡爾空間中機器人運動的軌跡規劃和軌跡生成方法。所謂軌跡，是指機械手在運動過程中的位移、速度和加速度。而軌跡規劃是根據作業任務的要求，計算出預期的運動軌跡。機器人在作業空間要完成給定的任務，其手部運動必須按一定的軌跡(trajectory)進行。軌跡的生成一般是先給定軌跡上的若干個點，將其經運動學反解映射到關節空間，對關節空間中的相應點建立運動方程，然后按這些運動方程對關節進行插值，從而實現作業空間的運動要求，這一過程通常稱為軌跡規劃。
       
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