一、概述

與直流電機相比，永磁同步電機具有體積小、 效率高、無需維護等優點，在某些應用 場景中，由位置傳感器精度引起的轉矩波動應限制在 1％以內，這就要求電機位置傳感器 具有足夠的精度。AS5040 磁旋轉編碼器能夠滿足高精度、高可靠性、低成本的設計要求。 那么將 AS5040 磁旋轉編碼器應用于永磁同步電機位置檢測時，需要解決兩個問題：一是 磁旋轉編碼器安裝位置初始定位，即確定編碼器輸出的位置信號與電機實際位置角的對應 關系；二是獲得電機軸開始轉動時轉子磁極的精確位置。對于永磁同步電機來說，為得到 電機軸開始轉動時轉子磁極的位置，通常采用昂貴的絕對編碼器或旋轉變壓器來達到這樣 的要求。我們本篇文章探討的 AS5040 磁旋轉編碼器同樣能達到這一使用要求。

二、AS5040 工作原理

AS5040 檢測轉軸角位置時，需在轉軸的端部安裝一個紐扣形磁鐵。AS5040 與磁鐵的相 對位置如下圖二所示，其工作原理是通過芯片內部的線性霍爾陣列檢測出磁鐵的磁場強度 分布，從中分離出角度信息。

該磁旋轉編碼器具有增量角度輸出和絕對角度輸出功能。增量角度輸出信號分為 A，B 兩路， 磁鐵相對 AS5040 旋轉一周，A，B 通道各輸出 256 個周期脈沖，兩路信號相位相 差 1／2 個脈沖， 可以根據超前或滯后關系判斷轉動方向，通過 4 倍頻可以獲得 10 位的 分辨率。AS5040 將絕對角度定義為磁鐵的磁極與霍爾陣列間的角度，磁鐵每旋轉一周， AS5040 將輸出 512 個絕對角度信號，通過 SPI 通訊可將其讀出。在絕對角度為 0 或 1023 時，INDEX 通道將輸出一個零位脈沖， 可以利用此信號重置測量值，消除累積誤差。

很多系列的單片機中都具有 SPI 及正交編碼器脈沖電路(QEP),例如 STM32 單片機、TI 公司的 DSP 芯片等，它們都能夠處理 AS5040 絕對角度和增量角度信號。下圖二為使用 AS5040 系列磁編碼器位置檢測的工作原理示意圖。

三、AS5040 安裝位置初始定位

磁旋轉編碼器安裝位置初始定位主要目的是獲得在電機位置角為 0 時對應的編碼器絕 對角度，根據這一信息可以使得電機位置角與編碼器 的絕對角度一一對應。

圖三示出了 AS5040、磁鐵磁極、電機轉子磁極，以及電機定子 A 相軸線四者間的關系。 在電機控制系統中，常定義轉子磁極與定子 A 相軸線重合時電機位置角為 0，且逆時針方 向為正向。

上圖三中，α1 為 AS5040 軸線與電機定子 A 相軸線的交角，AS5040 安裝到電機端蓋上 后，α1 即被固定；α2 為磁鐵軸線與電機轉子 d 軸(直軸)的交角，當磁鐵安裝到電機轉子 軸上后，α2 即被固定；θ為電機定子 A 相軸線與電機轉子 d 軸的交角，即電機位置角；Ax 為 AS5040 軸線與磁鐵軸線的交角，即 AS5040 絕對角度，可以通過其 SSI 接口輸出，并由 單片機或者 DSP 的 SPI 讀取。

由上圖三可以看到，電機位置角可以表示為：θ = Ax - (α1 + α2)，由于 Ax 可以直接 從磁編碼器芯片中讀取，為了能夠求出上述公式中的θ，就需要測量出α1+α2 的值。從公 式中分析可以進一步得出結果，當θ=0 時，直接從傳感器芯片中讀出的 Ax 就是α1+α2，我們可以記θ=0 時的 Ax 為 A0，θ為θ0,則可以知道 A0 = α1+α2。求解處 A0 之后，再根據 Ax 的不同，就可以知道轉子位置角θ = Ax - A0。

從上面過程可以看到，一個必需的步驟是要在電機位置角θ=0 的時刻，從 AS5040 讀出 A0。因為電機位置角θ與電機反電動勢相位有關，考慮利用反電動勢信號捕捉電機位置角 θ=0 的時刻。

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