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簡介：?針對移動機器人檢測與跟蹤系統(tǒng)的世界模型，從智能控制與模式識別方法和傳統(tǒng)控制理論相結(jié)合的思想出發(fā)，提出一種多層次、多階段的智能控制模型結(jié)構(gòu)。此結(jié)構(gòu)仿人思維模式把復雜任務系統(tǒng)分解為感知、執(zhí)行、決策三個層次，解決了復雜任務中不易建模的問題；跟蹤過程采用Kalman 預報器對運動目標狀態(tài)進行一步預測估計和兩步增量式跟蹤算法，可快速平滑地實現(xiàn)移動機器人對運動目標的跟蹤驅(qū)動控制。給出了該結(jié)構(gòu)模型的移動機器人視覺檢測識別和跟蹤控制系統(tǒng)在汽車樁考中的實際應用。
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