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      電子發燒友網>電子資料下載>機器人>移動機器人的導航定位和地圖構建技術綜述

      移動機器人的導航定位和地圖構建技術綜述

      2020-07-28 | rar | 0.00 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　在非結構環境或動態環境下，移動機器人必須學會如何導航。目前相關的研究主要集中于機器人定位和地圖構建兩個方面。本文介紹了移動機器人的主要特征和發展概況，分析了移動機器人定位技術的研究動態，總結了移動機器人地圖構建的主流技術和發展趨勢，為進一步的研究工作建立了基礎平臺。

      　　20 世紀60 年代，工業大發展將工業機器人帶入工廠，從而將人類從危險繁雜的體力勞動中解放出來。隨后，工業機器人與其他生產過程結合起來，繼而產生了更多靈活性與智能性的要求。近年來，傳統制造機器人市場之外又產生了新的市場需求（例如清潔、排爆、建筑、造船、農業等），人口老齡化更增進了滿足人類社會需求的服務機器人的開發，而各類移動機器人的快速發展正滿足了這樣的市場需求。

      　　1 移動機器人概述

      　　移動機器人與傳統工業機器人（機器人操作臂）相比，具有移動功能，在代替人從事危險、惡劣（如輻射、有毒等）環境下作業和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環境作業方面，比一般機器人有更大的機動性、靈活性。

      　　移動機器人隨其應用環境和移動方式的不同，研究內容也有很大差別。其共同的基本技術有傳感器技術、移動技術、操作器、控制技術、人工智能等方面。它有相當于人的眼、耳、皮膚的視覺傳感器、聽覺傳感器和觸覺傳感器。移動機構有輪式（如四輪式、兩輪式、全方向式、履帶式）、足式（如六足、四足、兩足）、混合式（用輪子和足）、特殊式（如吸附式、軌道式、蛇式）等類型。輪子適于平坦的路面，足式移動機構適于山岳地帶和凹凸不平的環境。移動機器人的控制方式從遙控、監控向自治控制發展，目前多綜合應用機器視覺、問題求解、專家系統等人工智能技術研制自治型移動機器人。

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