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????????世界坐標(biāo)系中的物體可以通過相機(jī)的外參和內(nèi)參轉(zhuǎn)到圖片坐標(biāo)系下（透視變換，3D->2D）
但是反過來卻是無法實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)槿鄙僖粋€(gè)維度的信息（一般來說是深度信息），或者說2D點(diǎn)和3D點(diǎn)并不是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，一個(gè)2D點(diǎn)可以對(duì)應(yīng)多個(gè)3D坐標(biāo)。 因此單目測(cè)距需要借助一些輔助信息才可以實(shí)現(xiàn)。 逆透視變換 逆透視變換顧名思義是透視變換的逆過程，在自動(dòng)駕駛中我們可以借助水平地面假設(shè)這一輔助信息實(shí)現(xiàn)。通過這一假設(shè)，原本世界坐標(biāo)系中3維的地面（z=0）就退 化成了一個(gè)二維平面，因此只需要計(jì)算出從相機(jī)的圖片平面到地面平面的單應(yīng)性矩陣，就可以實(shí)現(xiàn)逆透視變換，進(jìn)而完成地面上物體的測(cè)距任務(wù)。
但是反過來卻是無法實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)槿鄙僖粋€(gè)維度的信息（一般來說是深度信息），或者說2D點(diǎn)和3D點(diǎn)并不是一一對(duì)應(yīng)的關(guān)系，一個(gè)2D點(diǎn)可以對(duì)應(yīng)多個(gè)3D坐標(biāo)。 因此單目測(cè)距需要借助一些輔助信息才可以實(shí)現(xiàn)。 逆透視變換 逆透視變換顧名思義是透視變換的逆過程，在自動(dòng)駕駛中我們可以借助水平地面假設(shè)這一輔助信息實(shí)現(xiàn)。通過這一假設(shè)，原本世界坐標(biāo)系中3維的地面（z=0）就退 化成了一個(gè)二維平面，因此只需要計(jì)算出從相機(jī)的圖片平面到地面平面的單應(yīng)性矩陣，就可以實(shí)現(xiàn)逆透視變換，進(jìn)而完成地面上物體的測(cè)距任務(wù)。
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