描述

人類進化發展了一對肢體的運動，這提供了微小能量消耗的連貫性好處。但是，由于中風、事故等多種原因，這種光滑的運動也可能受到阻礙。幸存者四肢虛弱，需要大量努力進行康復和恢復常規步態。因此，我們在這個項目中的目標是開發一種新型外骨骼，以方便癱瘓者的手臂輕松移動，并使他們能夠以自己的效率從事日?，嵤隆Ｔ诖酥?，我們首先開發了一個原型模型。手臂和手來檢查我們的概念是否有效。我們的兩個概念是線技術和為外骨骼提供運動的連桿機構。最終模型是使用 3D 打印制作的，它賦予模型強度以充當剛性體以承受高負載，并且同樣易于由同一個人或任何其他人操作。使用高扭矩伺服電機為整個系統提供扭矩，使用四桿式連桿機構。使用Arduino和操縱桿完成操作和控制。通過上述行動，外骨骼能夠令人滿意地滿足定義的要求。

通過整個項目的設計和制造過程，我們推斷并基本理解了扭矩對于正確選擇電機來驅動整個系統的重要性和作用。Exo-glove 表現出相當令人滿意的結果，平均運動范圍為 0 到 47度，足以抓取日常物體。發現可以施加的力約為9.3 N。唯一的挫折是物體不能由于兩者之間缺乏摩擦，因此無法正確握住。

手臂部分的角度為 00 到 1000，用于提升日常活動中所需的慣用物體。因此，電機的使用可以確保傳遞足夠的扭矩來完成所需的任務。平均而言，發現效率為80% ，隨著要提升的負載的增加，效率降低到幾乎59% 。這個問題的潛在解決方案可能是使用更強大的高扭矩電機。四桿機構用于使其具有半靈活性并獲得預期結果的安排中。由于線材缺乏剛性，Arm 部分的初步試驗并未證明對釣魚線有效。此外，鮑登電纜傳輸需要更大的扭矩。高扭矩電機和用于傳輸的鮑登電纜的組合可以使外骨骼完全靈活，而不會影響富有成效的性能。

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