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了解決四旋翼飛行器的飛行控制問題，對(duì)四旋翼飛行器進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，并在動(dòng)力學(xué)建模的基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)了PI D控制器．通過Mat l ab／Si mul i nk仿真和飛行試驗(yàn)對(duì)所設(shè)計(jì)的PID控制器的有效性進(jìn)行了驗(yàn)證，仿真結(jié)果表明：在所設(shè)定的PI D參數(shù)卜．，控制器可以有效地完成四旋翼飛行器的自穩(wěn)定控制．飛行試驗(yàn)結(jié)果表明：PI D控制器可以有效地校正由于雜亂氣流等擾動(dòng)造成飛行角偏移．該成果對(duì)四旋翼飛行器的自穩(wěn)定控制具有一定的參考價(jià)值和指導(dǎo)意義。
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