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對四旋翼飛行器懸停困難的問題，從外力平衡與外力矩平衡兩點出發，根據牛頓一歐拉方程對懸停狀態下的飛行器建立動力模型，利用PID控制理論進行回路控制，設計了四旋翼飛行器的懸停算法。現場飛行測試結果為飛行器在水平范圍±2 m、垂直范圍±l m的空間范圍內漂移，實現了飛行器的懸停功能。
四旋翼飛行器與常規飛行器相比，具有機動性高、控制靈活、可垂直起降、自由懸停等特點，近年來成為航空領域的研究熱點。早些年，國際上已有諸多科學機構致力于四旋翼飛行器控制技術的研究，并取得良好的成果，具體代表有Draganflyer公司、賓夕法尼亞大學的 HMX4實驗室等。而國內在這方面起步相對較晚uJ。懸停功能作為四旋翼飛行器獨特的動力特性之一，一直是研究的熱點及難點。本文通過分析四旋翼飛行器的受力，建立了其在懸停狀態下的動力學模型，針對飛行器易受干擾和靈敏度高的特點利用經典PID 算法設計了位置控制回路。在Matlab／Simulink平臺上，對模型的懸停模式進行控制仿真，并做了大量現場飛行測試，測試效果良好。
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