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MPU6050 是一種非常流行的空間運動傳感器芯片，可以獲取器件當前的三個加速度分量和三個旋轉角速度。由于其體積小巧，功能強大，精度較高，不僅被廣泛應用于工業，同時也是航模愛好者的神器，被安裝在各類飛行器上馳騁藍天。隨著Arduino 開發板的普及，許多朋友希望能夠自己制作基于MPU6050 的控制系統，但由于缺乏專業知識而難以上手。此外，MPU6050 的數據是有較大噪音的，若不進行濾波會對整個控制系統的精準確帶來嚴重影響。
MPU6050 芯片內自帶了一個數據處理子模塊DMP，已經內置了濾波算法，在許多應用中使用DMP輸出的數據已經能夠很好的滿足要求。關于如何獲取DMP的輸出數據，我將在以后的文章中介紹。本文將直接面對原始測量數據，從連線、芯片通信開始一步一步教你如何利用Arduino 獲取MPU6050 的數據并進行卡爾曼濾波，最終獲得穩定的系統運動狀態。
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