本應用文檔（AN1507，對應 ALIENTEK MiniSTM32F103 開發板擴展實驗 16）將教大家如何在 ALIENTEK MiniSTM32F103 開發板上使用 ATK-MPU6050 六軸傳感器模塊。本文檔分為如下幾部分： 1， MPU6050 簡介 2， 硬件連接 3， 軟件實現 4， 驗證 1、MPU6050 簡介本節，我們將分 2 個部分介紹：1，MPU6050 基礎介紹。2，DMP 使用簡介。 1.1 MPU6050 基礎介紹 MPU6050 是 InvenSense 公司推出的全球首款整合性 6 軸運動處理組件，相較于多組件方案，免除了組合陀螺儀與加速器時之軸間差的問題，減少了安裝空間。 MPU6050 內部整合了 3 軸陀螺儀和 3 軸加速度傳感器，并且含有一個第二 IIC 接口，可用于連接外部磁力傳感器，并利用自帶的數字運動處理器（DMP： Digital Motion Processor）硬件加速引擎，通過主 IIC 接口，向應用端輸出完整的 9 軸融合演算數據。有了 DMP，我們可以使用 InvenSense 公司提供的運動處理資料庫，非常方便的實現姿態解算，降低了運動處理運算對操作系統的負荷，同時大大降低了開發難度。 MPU6050 的特點包括： ① 以數字形式輸出 6 軸或 9 軸（需外接磁傳感器）的旋轉矩陣、四元數（quaternion）、歐拉角格式（Euler Angle forma）的融合演算數據（需 DMP 支持） ② 具有 131 LSBs/°/sec 敏感度與全格感測范圍為±250、±500、±1000 與±2000° /sec 的 3 軸角速度感測器（陀螺儀） ③ 集成可程序控制，范圍為±2g、±4g、±8g 和±16g 的 3 軸加速度傳感器 ④ 移除加速器與陀螺儀軸間敏感度，降低設定給予的影響與感測器的飄移 ⑤ 自帶數字運動處理（DMP： Digital Motion Processing）引擎可減少 MCU 復雜的融合演算數據、感測器同步化、姿勢感應等的負荷 ⑥ 內建運作時間偏差與磁力感測器校正演算技術，免除了客戶須另外進行校正的需求 ⑦ 自帶一個數字溫度傳感器 ⑧ 帶數字輸入同步引腳（Sync pin）支持視頻電子影相穩定技術與 GPS ⑨ 可程序控制的中斷（interrupt），支持姿勢識別、搖攝、畫面放大縮小、滾動、快速下降中斷、high-G 中斷、零動作感應、觸擊感應、搖動感應功能 ⑩ VDD 供電電壓為 2.5V±5%、3.0V±5%、3.3V±5%；VLOGIC 可低至 1.8V± 5% ? 陀螺儀工作電流：5mA，陀螺儀待機電流：5uA；加速器工作電流：500uA，加速器省電模式電流：40uA@10Hz