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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>多無人機系統的一致性分布式控制器

      多無人機系統的一致性分布式控制器

      2021-03-30 | pdf | 0.96 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　針對具有多領導者的多無人機系統時變編隊包含控制問題，設計一種一致性分布式控制器。通過變量代換將編隊包含控制問題轉換為一致性問題，利用 Laplacian矩陣的特殊性質以及領導者、跟隨者之間關系，將一致性問題簡化為低階系統的穩定性問題，運用 Lyapunov函數對穩定性問題進行分析，提出控制器的設計方法，并給出反饋矩陣求解方式。對多無人機系統在空間中的運動進行仿真，結果表明，領導者在空間中形成期望編隊，跟隨者在領導者構成的凸包內運動，能夠實現編隊包含控制。

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