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      電子發燒友網>電子資料下載>工控技術>Stewart并聯機器人模糊自適應PID控制仿真

      Stewart并聯機器人模糊自適應PID控制仿真

      2018-03-07 | rar | 0.61 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　為降低模型建立的難度，本文基于ADAMS建立了六自由度Stewart并聯機構模型，并在模糊PID控制理論的基礎上建立了模糊PID控制器的Simulink控制方框圖，運用聯合仿真技術對Stewart并聯機器人位置的模糊PID控制性能進行仿真。通過研究得出，從最低升到最高處的階躍響應的峰值響應時間約為0.25 s，穩態誤差小于0.01 m，其控制器比例系數在衰減后上升，最后穩定在2.68附近，積分參數起時為0，在0.05 s時迅速上升，最后穩定在0.08附近。

      Stewart并聯機器人模糊自適應PID控制仿真

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