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針對輪式倉儲物流機(jī)器人的自主定位問題，提出了一種基于視覺信標(biāo)和里程計(jì)數(shù)據(jù)融合的室內(nèi)定位方法。首先，通過建立相機(jī)模型巧妙地解算信標(biāo)與相機(jī)之間的旋轉(zhuǎn)和平移關(guān)系，獲取定位信息；然后，針對信標(biāo)定位方式更新頻率低、定位信息不連續(xù)等問題，在分析陀螺儀和里程計(jì)角度誤差特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提出一種基于方差加權(quán)角度融合的方法實(shí)現(xiàn)角度融合；最后，設(shè)計(jì)里程計(jì)誤差模型，使用Kalman濾波器融合里程計(jì)和視覺定位信息彌補(bǔ)單個傳感器定位缺陷。在差分輪式移動機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)算法并進(jìn)行實(shí)驗(yàn)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明上述方法在提高位姿更新率的同時降低了角度誤差和位置誤差，有效地提高了定位精度，其重復(fù)位置誤差小于4 cm，航向角誤差小于2°。同時該方法實(shí)現(xiàn)簡單，具有很強(qiáng)的可操作性和實(shí)用價值。
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