微型無(wú)人機(jī)（Micro Air VehiCles．MAV）具有質(zhì)量輕、尺寸小、機(jī)動(dòng)性強(qiáng)、隱蔽性好等優(yōu)點(diǎn)，適合在條件受限或具有潛在危險(xiǎn)的復(fù)雜對(duì)抗環(huán)境下執(zhí)行搜索救援、軍事偵察等應(yīng)用任務(wù)。由多架微型無(wú)人機(jī)組成的無(wú)人機(jī)機(jī)群可以攜帶不同傳感器、以協(xié)同方式執(zhí)行探測(cè)、監(jiān)控、偵察、跟蹤任務(wù)。此類(lèi)微型無(wú)人機(jī)集群可以加速任務(wù)的完成，構(gòu)建和維護(hù)成本遠(yuǎn)低于中小型無(wú)人機(jī)，并且能夠方便地?cái)U(kuò)展工作范圍，抗毀性能強(qiáng)。雖然如此，但是由于微型無(wú)人機(jī)有限的能量和有限的通信距離無(wú)法實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的長(zhǎng)距離通信，可能無(wú)法將感知到的數(shù)據(jù)不失真的傳輸給地面控制站或者其他無(wú)人機(jī)。建立中繼是解決此類(lèi)問(wèn)題的關(guān)鍵，以其他無(wú)人機(jī)作為通信中繼，依靠中繼節(jié)點(diǎn)將收到的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)發(fā)給其他無(wú)人機(jī)，可以擴(kuò)展無(wú)人機(jī)通信網(wǎng)絡(luò)的覆蓋范圍。

　　微型無(wú)人機(jī)需要移動(dòng)到中繼通信的最佳位置傳輸數(shù)據(jù)。中繼無(wú)人機(jī)由初始位置移動(dòng)到最佳位置的過(guò)程中，一方面無(wú)人機(jī)在移動(dòng)過(guò)程中需要消耗能量為無(wú)人機(jī)提供動(dòng)力，另一方面需要消耗能量進(jìn)行通信。無(wú)人機(jī)由電池供電，其能量有限，因此優(yōu)化的無(wú)人機(jī)的總能耗，延長(zhǎng)網(wǎng)絡(luò)生存時(shí)間，對(duì)于無(wú)人機(jī)網(wǎng)絡(luò)的通信十分必要。單中繼網(wǎng)絡(luò)的最佳中繼位置是其兩個(gè)節(jié)意連線(xiàn)的平分點(diǎn)。中繼無(wú)人機(jī)從初始位置移動(dòng)到最佳位置做中繼，傳統(tǒng)的方法是無(wú)人機(jī)直接沿直線(xiàn)移動(dòng)到最佳位置做中繼。文章提出一種基于數(shù)據(jù)傳輸速率梯度變化最大的移動(dòng)方法，與傳統(tǒng)的方法相比，所提出的方法好處在于：1）相同的時(shí)間內(nèi)，傳輸?shù)臄?shù)據(jù)量最大；2）相同數(shù)據(jù)量消耗的能耗最少；3）單位數(shù)據(jù)量消耗的能量最少，效率最高。
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