資料介紹
本文利用網(wǎng)絡(luò)攝像頭實(shí)現(xiàn)對(duì)圓盤幾何件進(jìn)行拍攝,并通過無線網(wǎng)絡(luò)將拍攝信息經(jīng)無線路由器傳輸至遠(yuǎn)端計(jì)算機(jī),實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程拍攝。將拍攝的圓盤圖片進(jìn)行圖像識(shí)別,識(shí)別出不同幾何件的形狀、顏色,并計(jì)算出幾何件的坐標(biāo)、旋轉(zhuǎn)角度。根據(jù)坐標(biāo)數(shù)據(jù),研究抓取路徑優(yōu)化算法,本文主要討論了基于動(dòng)態(tài)規(guī)劃和遺傳算法的兩種路徑優(yōu)化方法,實(shí)現(xiàn)機(jī)器人按照最優(yōu)路徑抓取幾何件。所有功能的實(shí)現(xiàn)主要采用C++、C#的混合編程方法,以及調(diào)用開源圖像處理程序庫OpenCV。設(shè)計(jì)了軟件操作界面,能夠?qū)崿F(xiàn)無線拍照、路徑優(yōu)化算法選擇、圖像處理~路徑優(yōu)化-數(shù)據(jù)發(fā)送一鍵操作等功能。
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