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運動指令已經在編程一章中講過，在這里我們重點討論弧焊指令，寄存器指令，I/O指令，分支指令，等待指令，偏置指令，程序控制指令和其他常用的指令。這些指令都是通過程序編輯畫面中的［INST］進入的。缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（Tool Center Point）。
Mastering和使用絕對值脈沖編碼器（APC）的機器人各軸的角度有關，通常情況下，為了獲得在零度位置的脈沖記數，需要做Mastering。因為Mastering的數據出廠時就設置好了，所以，在正常情況下，沒有必要做Masteing，但是只要發生以下情況之一，就必須執行Mastering。
1、機器人執行一個初始化啟動或CMOS的備份電池的電壓下降導致Mastering數據丟失
2、APC的備份電池的電壓下降導致APC脈沖記數丟失。
3、 機器人的機械部分因為撞擊導致脈沖記數不能指示軸的角度。
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