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基于雙目視覺伺服反饋的非完整移動機器人軌跡跟蹤_王寶磊
非完整移動機器人是指受不可積 Pfaffian 約束的移動機器人， 其軌跡跟蹤問題是指要求機器人參考點位置跟蹤一條隨時間變化的軌跡。非完整移動機器人軌跡跟蹤的關鍵難點在于軌跡是未知的，在此問題的研究上，文獻分別利用 Lyapunov 法和動態(tài)線性化方法設計了線性漸進穩(wěn)定性控制律和指數收斂控制律;之后，相關控制方法得到了快速發(fā)展。機器視覺是近幾十年來發(fā)展迅速的一門科學，廣泛應用于移動機器人定位、導航等相關領域。文獻提出了利用架設在室內天花板上單目攝像機進行機器人伺服控制的思想; 文獻分別研究了移動機器人視覺伺服的魯棒穩(wěn)定性問題和自適應移動機器人視覺伺服問題。文獻利用架設在機器人上的雙目攝像機做了跟蹤軌跡的實時定位工作; 文獻結合移動機器人非完整約束特性研究了雙目視覺伺服移動機器人鎮(zhèn)定工作。本文在以上工作基礎上，研究了雙目視覺伺服的非完整移動機器人軌跡跟蹤控制律設計，并在理論、仿真和實驗三個方面驗證了所提出方法的有效性。
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