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      電子發燒友網>電子資料下載>單片機>MPU6050的四元數解算姿態方法

      MPU6050的四元數解算姿態方法

      2021-12-06 | pdf | 0.33 MB | 次下載 | 5積分

      資料介紹

      使用MPU6050硬件DMP解算姿態是非常簡單的，下面介紹由三軸陀螺儀和加速度計的值來使用四元數軟件解算姿態的方法。我們先來看看如何用歐拉角描述一次平面旋轉(坐標變換)：MPU6050的四元數解算姿態方法設坐標系繞旋轉α角后得到坐標系，在空間中有一個矢量在坐標系中的投影為，在內的投影為由于旋轉繞進行，所以Z坐標未變，即有。轉換成矩陣形式表示為：即 所以從旋轉到可以寫成上面僅僅是繞一根軸的旋轉，如果三維空間中的歐拉角旋轉要轉三次:MPU6050的四元數解算姿態方法上面得到了一個表示旋轉的方
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