本書(shū)是野火嵌入式教學(xué)叢書(shū)“RTOS 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)指南的”FreeRTOS 版本，其中機(jī)械工業(yè)出版社出版的《RT-Thread 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)指南—基于 STM32》是該書(shū)的姐妹篇。因?yàn)閮杀緯?shū)均是寫(xiě) RTOS 的書(shū)籍，只是針對(duì)的 RTOS 對(duì)象不一樣，所以書(shū)中凡是涉及到 RTOS 抽象層的理論部分均會(huì)有很多相同的地方，具體的不同就體現(xiàn)為這兩個(gè) RTOS 的實(shí)現(xiàn)原理和代碼層面上。本書(shū)分為兩個(gè)部分，第一部分為“從 0 到 1 叫你寫(xiě) FreeRTOS 內(nèi)核”，該部分的章節(jié)名字與其姐妹篇《RT-Thread 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)指南—基于 STM32》的章節(jié)名字基本類(lèi)似，均采取循序漸進(jìn)，層層疊加的方式來(lái)編排章節(jié)的序號(hào)和名字，但是在具體的內(nèi)容上是不一樣的，因?yàn)獒槍?duì)的 RTOS 不一樣。其中“新建 FreeRTOS 工程—軟件仿真”和 “裸機(jī)系統(tǒng)與多任務(wù)系統(tǒng)”這兩章屬于理論的抽象層，不具體針對(duì)哪一個(gè) RTOS，所以基本一樣。本書(shū)第二部分為“FreeRTOS 內(nèi)核應(yīng)用開(kāi)發(fā)”，主要講解 FreeRTOS 內(nèi)核組件的源碼實(shí)和 API 的使用，同樣在章節(jié)命名和排序上也與該書(shū)的姐妹篇《RT-Thread 內(nèi)核實(shí)現(xiàn)與應(yīng)用開(kāi)發(fā)實(shí)戰(zhàn)指南—基于 STM32》類(lèi)似。對(duì)于什么是任務(wù)、阻塞延時(shí)和信號(hào)量的應(yīng)用等這些 RTOS 的共同抽象層的理論講解也基本類(lèi)似，但是具體涉及到這兩個(gè) RTOS 的原理實(shí)現(xiàn)和代碼講解的時(shí)候是完全不一樣的，往往這部分的知識(shí)點(diǎn)才是讀者要真正關(guān)心的內(nèi)容。我把這兩本書(shū)歸為姐妹篇是因?yàn)閮蓵?shū)的編寫(xiě)風(fēng)格、內(nèi)容框架和章節(jié)命名與排序基本一致，語(yǔ)言闡述也類(lèi)似，且涉及到 RTOS 抽象層的理論部分均相同，但不同的是凡是涉及到 RTOS 的實(shí)現(xiàn)原理、內(nèi)核源碼的講解和上層 API 使用時(shí)，均是不一樣的，而且這些內(nèi)容才是本書(shū)的重點(diǎn)部分，是讀者朋友關(guān)心和學(xué)習(xí)的核心。兩本書(shū)又無(wú)法合并在一起講解，所以分為姐妹篇兩本書(shū)。如果讀者已經(jīng)學(xué)習(xí)了其中一本書(shū)，再學(xué)習(xí)另外一本的話，那么涉及到 RTOS 抽象層的理論部分可跳過(guò)，只需把精力放在 RTOS 內(nèi)核的實(shí)現(xiàn)和源碼 API 的應(yīng)用方面。因?yàn)楝F(xiàn)有的 RTOS，在理論層基本都是想通的，但在具體的碼實(shí)現(xiàn)上又各有不同且各有特點(diǎn)，所以兩書(shū)可以作為互補(bǔ)學(xué)習(xí)，只要掌握了其中一本的知識(shí)，再學(xué)習(xí)另外一本定會(huì)得心應(yīng)手，如有神助。

　　本書(shū)是首本系統(tǒng)講解 FreeRTOS 的中文書(shū)籍，共分為兩個(gè)部分，第一部分為“從 0 到 1 教你寫(xiě) FreeRTOS 內(nèi)核”，即重點(diǎn)講解 FreeRTOS 的原理實(shí)現(xiàn)，從 0 開(kāi)始，不斷迭代，教你怎么把 FreeRTOS 的內(nèi)核寫(xiě)出來(lái)，讓你徹底學(xué)會(huì)任務(wù)是如何定義的，系統(tǒng)是如何調(diào)度的（包括底層的匯編代碼講解），多優(yōu)先級(jí)是如何實(shí)現(xiàn)的等等操作系統(tǒng)最深層次的知識(shí)。當(dāng)你拿到本書(shū)開(kāi)始學(xué)習(xí)的時(shí)候你一定會(huì)驚訝，原來(lái) RTOS 的學(xué)習(xí)并沒(méi)有那么復(fù)雜，反而是那么的有趣，原來(lái)自己也可以寫(xiě) RTOS，成就感立馬爆棚。當(dāng)?shù)谝徊糠种R(shí)你徹底掌握好之后，再切換到其它 RTOS 的學(xué)習(xí)，那簡(jiǎn)直就是易如反掌，縱觀現(xiàn)在市面上流行的幾種 RTOS，它們的內(nèi)核的實(shí)現(xiàn)基本都差不多，只需要深入研究其中一種即可，沒(méi)有必要每一種 RTOS 都深入的研究源碼，如果你時(shí)間允許，看看那也無(wú)所謂。第二部分是“FreeRTOS 內(nèi)核應(yīng)用開(kāi)發(fā)”，重點(diǎn)講解 FreeRTOS 的移植，內(nèi)核每個(gè)組件的應(yīng)用，比起第一部分，這部分內(nèi)容掌握起來(lái)比較容易。全書(shū)內(nèi)容循序漸進(jìn)，不斷迭代，前一章都是后一章的基礎(chǔ)，必須從頭開(kāi)始閱讀，不能進(jìn)行跳躍式的閱讀。在學(xué)習(xí)的時(shí)候務(wù)必做到兩點(diǎn)：一是不能一味地看書(shū)，要把代碼和書(shū)本結(jié)合起來(lái)學(xué)習(xí)，一邊看書(shū)，一邊調(diào)試代碼?？磿?shū)倒是很簡(jiǎn)單，那如何調(diào)試代碼？即單步執(zhí)行每一條程序，看看程序的執(zhí)行流程和執(zhí)行的效果與自己大腦所想是不是一樣；二是在每學(xué)完一章之后，必須將配套的例程重寫(xiě)一遍（切記不要復(fù)制，哪怕是一個(gè)分號(hào)，但可以抄），做到舉一反三，確保真正理解。在自己寫(xiě)的時(shí)候肯定會(huì)錯(cuò)漏百出，這個(gè)時(shí)候要珍惜這些錯(cuò)誤，好好調(diào)試，這是你提高編程能力的最好的機(jī)會(huì)。記住，程序不是一氣呵成寫(xiě)出來(lái)的，而是一步一步調(diào)試出來(lái)的。

　　本書(shū)第一部分以 FreeRTOS V9.0.0 官方源碼為藍(lán)本，抽絲剝繭，不斷迭代，教你怎么從 0 開(kāi)始把 FreeRTOS 內(nèi)核寫(xiě)出來(lái)。書(shū)中涉及到的數(shù)據(jù)類(lèi)型，變量名稱、函數(shù)名稱，文件名稱，文件存放的位置都完全按照 FreeRTOS 官方的方式來(lái)實(shí)現(xiàn)，當(dāng)你學(xué)完這本書(shū)之后可以無(wú)縫地切換到原版的 FreeRTOS 的使用。要注意的是，在實(shí)現(xiàn)的過(guò)程中，某些函數(shù)我會(huì)去掉一些形參和一些冗余的代碼，只保留核心的功能，但這并不會(huì)影響我們學(xué)習(xí)。本書(shū)第二部分主要講 FreeRTOS 的移植和內(nèi)核組件的使用，不會(huì)再去深入講解源碼，著重講應(yīng)用，如果對(duì)第一部分不感興趣的朋友，可以跳過(guò)第一部分，直接進(jìn)入第二部分的學(xué)習(xí)，兩者之間沒(méi)有必然的聯(lián)系。