本文檔的主要內容詳細介紹的是串口MPU6050卡爾曼濾波6軸9軸資料合集免費下載包括了：MPU-6050寄存器映射，MPU-6000和MPU-6050產品規范，串口MPU6050封裝庫，串口MPU6050原理庫，MiniIMU上位機軟件，論壇資料，指令校準法。

　　MPU-60X0運動處理單元是世界上第一個具有集成9軸傳感器融合的運動處理解決方案，它使用其經現場驗證的專有MotionFusion?引擎，用于手機和平板電腦應用、游戲控制器、運動指針遙控器和其他消費類設備。MPU-60X0有一個嵌入式3軸MEMS陀螺儀、一個3軸MEMS加速度計和一個數字運動處理器？（DMP？）硬件加速器引擎，帶有一個輔助I 2 C端口，與第三方數字傳感器（如磁強計）接口。當連接到3軸磁強計時，MPU-60X0向其主I 2 C或SPI端口提供完整的9軸運動融合輸出（SPI僅在MPU-6000上可用）。

　　MPU-60X0將加速度和旋轉運動以及航向信息組合成一個單一的數據流用于應用。與離散陀螺儀加加速度計解決方案相比，MotionProcessing?技術集成提供了更小的占地面積和固有的成本優勢。MPU-60X0還設計用于在其輔助I2C端口上與多個非慣性數字傳感器（如壓力傳感器）接口。MPU-60X0是第二代運動處理器，與MPU-30X0系列兼容。

　　MPU-60X0具有三個16位模數轉換器（ADC），用于數字化陀螺儀輸出，以及三個16位ADC，用于數字化加速度計輸出。對于快速和慢速運動的精確跟蹤，該部件具有用戶可編程陀螺儀滿刻度范圍為±250、±500、±1000和±2000°/sec（dps）和用戶可編程加速度計滿刻度范圍為±2g、±4g、±8g和±16g。芯片上1024字節FIFO緩沖區允許降低系統功耗。使系統處理器以脈沖形式讀取傳感器數據，然后在微處理器收集更多數據時進入低功耗模式。MPU-60X0具有支持許多基于運動的用例所需的所有必要的片上處理和傳感器組件，它獨特地支持完全在片上的各種先進的基于運動的應用。

　　因此，MPU-60X0能夠在便攜式應用程序中實現低功耗的運動處理，同時降低了系統處理器的處理要求。通過提供集成的運動融合輸出，MPU-60X0中的DMP從系統處理器中卸載了密集的運動處理計算要求，從而減少了對運動傳感器輸出頻繁輪詢的需要。

　　與設備所有寄存器的通信使用I 2 C（400kHz）或SPI（1MHz）（僅限MPU-6000）進行。對于需要更快通信的應用，傳感器和中斷寄存器可以使用SPI（20MHz）（僅限MPU-6000）讀取。其他功能包括嵌入式溫度傳感器和片內振蕩r在工作溫度范圍內變化為±1%。

　　通過利用其已獲專利且經批量驗證的Nasiri制造平臺，該平臺通過晶圓級鍵合將MEMS晶圓與配套的CMOS電子器件集成在一起，invensense已將MPU-60X0封裝尺寸降低到革命性的4x4x0.9mm（qfn），同時提供最高性能、最低噪音和最低噪音。手持式消費電子設備所需的成本半導體封裝。該部件具有強大的10000g沖擊耐受性，并具有可編程的低通濾波器，用于陀螺儀、加速度計和片上溫度傳感器。為了電源靈活性，MPU-60X0在2.375V-3.46V的VDD電源電壓范圍內工作。

　　此外，MPU-6050提供了一個vlogic參考引腳（除了其模擬電源引腳：vdd），它設置了其I 2 C接口的邏輯電平。V邏輯電壓可以是1.8V±5%或Vdd。

　　MPU-6000和MPU-6050是相同的，只是MPU-6050只支持I 2 C串行接口，并且有一個單獨的VLOGIC參考引腳。MPU-6000同時支持I 2 C和SPI接口，并有一個單獨的電源插腳VDD，它既是設備的邏輯參考電源，也是部件的模擬電源。下表概述了這些差異：