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?。牵校樱模医M合導(dǎo)航在戶外 ＧＰＳ信號(hào)較好的情況下，可以提供精度較高的定位導(dǎo)航，但人的活動(dòng)范圍不僅僅是戶 外，會(huì) 經(jīng) 常 穿梭、停留于各種建筑物中。此時(shí)，ＧＰＳ信號(hào)幾乎無法獲得，ＤＲ會(huì)因長(zhǎng)時(shí)間得不到修正而導(dǎo)致發(fā)散，因此，ＧＰＳ／ＤＲ 系統(tǒng)無法在室內(nèi)提供長(zhǎng)時(shí)間高精度的導(dǎo)航信息?；谏鲜鲈?，文章研究基于到達(dá)時(shí)間差（ＴＤＯＡ）的定位算法，利用超聲傳感器實(shí)現(xiàn)室內(nèi) ＴＤＯＡ 定位，并與 ＤＲ系統(tǒng)進(jìn)行組合，校正并改善 ＤＲ系統(tǒng)誤差發(fā)散問題，以增強(qiáng)導(dǎo)航系統(tǒng)的定位能力。
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