一 定義

　　當UCOS-III轉向執行另一項新任務的時候，他保存了當前任務的CPU寄存器到堆棧，并從新任務的堆棧CPU寄存器載入CPU，這個過程叫做上下文切換

　　上下文切換需要一些開支，CPU的寄存器越多，開支越大。上下文切換的時間基本取決于有多少個CPU寄存器需要被存儲和載入。上下文切換的代碼是移植UCOS -II 時編寫的，該部分代碼要適用于處理器，這些代碼被放在C和匯編文件中： OS_CPU.H，OS_CPU_C.C，OS_CPU_A.ASM。移植部分在下面會詳細介紹，根據不同的CPU架構，移植的時候需要注意很多不部分細節。我們先來看一下常見CPU的結構：包含16個整數寄存器（R0~R15）和一個中斷堆棧寄存器和狀態寄存器。每個寄存器都是32位的，16個整數寄存器都是可以存儲數據或者地址，指令指針寄存器是R15，兩個堆棧指針是R14和R14‘，其實R14是指向任務的堆棧的指針TSP，R14’是指向ISR的堆棧的指針ISP。當CPU接收到一個中斷的時候自動切換到ISR堆棧（也就是說CPU有獨立用于處理中斷的堆棧）在uC/OS-III 中，任務切換時的堆棧設置類似于中斷發生時的那樣，所有的CPU 寄存器都被保存。我們假定任務堆棧中的信息將要被載入到CPU 中，TSP 指向任務堆棧中最后一個被保存的寄存器。程序指針寄存器和狀態寄存器是最先被保存在任務堆棧中。事實上，當中斷發生時這些是被CPU 自動執行的。其它的寄存器通過軟件被壓入任務堆棧， TSP 不會被保存到堆棧，但會被保存到任務的TCB。ISP 指向當前中斷堆棧的頂部。當中斷服務程序被執行時，處理器把 R14“作為堆棧指針用于指向函數和局部參數。有兩種上下文切換的方式：一個是任務級的，一個是中斷級的，任務級切換時通過OSCtxSW（）實現的，實際上它是被 OS_TASK_SW宏調用的中斷級切換是通過調用OSIntCtxSw（）實現。它是用匯編語言寫的，保存于OS_CPU_A.ASM。