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協同即時定位與地圖構建（SLAM）建立在多無人機的聯合感知能力之上，通過局部地圖的交互融合構建個增量式全局環境地圖，以提高多無人機任務協同的準確性、實時性和魯棒性。針對多無人系統協同定位與構圖中數據高效共享與利用的難題，面向快速、準確、大范圍多機協同SLAM需求，本文提出了一種基于集中式架構的多無人機局部地圖數據高效共享和融合的SLAM方法Data Sharing Oriented Multi-uav Collaborative SLAM（ DSM-SLAM）。該方法創新性地提出了：（1）基于共享局部地圖的兩步重定位機制，實現了多機間全局地圖的高效閉環檢測;（②）基于層次聚類的地圖融合選擇杋制，提高了地圖融合的快速性和準確性，最終，在増強單無人機跟蹤定位魯棒性的冋時，實現了高效地閉環檢測，提升了多無人杋視覺SLAM系統的數據協同處理能力。本文不僅基于ROS實現了 DSM-SLAM的原型系統，而且采用公開數據集 KITTI對該方法展開了一系列實驗驗證，結果表明，基于上述兩種機制設計的 DSM-SLAM方法：不僅能夠快速高效地恢復單無人機跟蹤定位，而且可以自適應選擇數據融合的順序，有效增強了全局地圖構建的完整性和準確性。
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