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      電子發燒友網>電子資料下載>傳感與控制>雙目視覺敏感器數據流設計

      雙目視覺敏感器數據流設計

      2018-01-25 | rar | 2.20 MB | 次下載 | 3積分

      資料介紹

      　　雙目視覺導航敏感器BVS逐漸成為各國航天最新領域的研制熱點。雙目立體視覺是由不同位置的兩臺或者一臺攝像機經過移動或旋轉拍攝同一幅場景，通過各種算法匹配出相應像點，從而計算出視差，然后基于三角測量原理恢復深度（距離）信息。與單攝像機的情況相比較，利用雙攝像機定位時，每個特征點都可以得到其唯一確定的位置坐標。由于線性方程存在解析解，故無需迭代運算。因此，立體視覺的模型要優于單攝像機的模型陽。

      　　然而，BVS的硬件結構比單目成像的敏感器復雜，且單目成像類敏感器起步較早，已成熟應用于在軌拍攝、星敏感器定姿、交會對接。引等多項空間探索實驗中，成為航天器的重要有效載荷。本文基于單目成像敏感器的成熟硬件，使用通信串口連接兩個單目成像敏感器搭建BVS，即每個探頭后各有一個計算機，共同實現雙目視覺。

      　　此種結構設計的優勢在于其硬件結構簡單，使用兩臺普通星敏感器或交會對接成像敏感器（CRDS）硬件即可搭建，無需重新設計、調試硬件單機，然而該設計對串口的數據流要求較高。本文通過左右相機之間數據流的合理設計，保證了左右相機配合進行雙目圖像處理，并實現了上位機或地面測試設備對BVS的遙控通信功能。

      雙目視覺敏感器數據流設計

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