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針對基于模板匹配算法的單目視覺橋吊負載空間定位系統(tǒng)中標識模板旋轉(zhuǎn)、傾斜等造成的匹配性能降低的問題，提出一種結(jié)合垂直梯度方向線圓檢測與線性預插值的橋式吊車負載實時空間定位方法。該方法通過設置一個附于負載上方的球形標識物，利用球形標識物在被檢測時對旋轉(zhuǎn)和傾斜等情況不敏感的特性，首先利用垂直梯度方向線的圓檢測算法，對興趣區(qū)域內(nèi)的球形標識物圖像進行精確快速的檢測；再結(jié)合空間幾何方法對球形標識物球心空間坐標進行計算；此外，還使用線性預插值的方法解決了空間坐標的實時反饋問題。通過物理實驗，將空間位置數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為負載擺角與吊繩繩長，與傳統(tǒng)接觸式方法進行對比。實驗結(jié)果表明，該方法轉(zhuǎn)換得到的擺角數(shù)據(jù)精確更高，且滿足實時性要求；同時，繩長轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)與接觸式方法測得數(shù)據(jù)誤差滿足在2. 49%以內(nèi)，滿足精度要求。
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