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      電子發(fā)燒友網(wǎng)>電子資料下載>傳感與控制>基于超聲波測距的移動機器人局部導(dǎo)航的介紹

      基于超聲波測距的移動機器人局部導(dǎo)航的介紹

      2017-11-15 | rar | 0.1 MB | 次下載 | 免費

      資料介紹

      　　提出一種采用圓形活動窗口、考慮機器人尺寸的斥力函數(shù)和自適應(yīng)目標(biāo)吸引力函數(shù)、強化方向控制函數(shù)的新的改進(jìn)型勢能場方法，以配置超聲波測距傳感器的山彥移動機器人實現(xiàn)了回避障礙導(dǎo)航實驗。結(jié)果表明，所提出的方法具有更強的障礙回避局部導(dǎo)航能力，并且算法簡單。

      　　移動機器人導(dǎo)航一般采用全局規(guī)劃導(dǎo)航和局部反應(yīng)式導(dǎo)航相結(jié)合的方法口］。人工勢能場方法是廣泛應(yīng)用的反應(yīng)式實時障礙回避局部導(dǎo)航算法。該算法的改進(jìn)有：虛擬力場方法、向量場柱狀圖方法、增強型向量場柱狀圖方法n1、向量場柱狀圖與A’算法結(jié)合的VFH’方法、考慮機器人運動學(xué)約束、采用Ego-Kinematic空間的動態(tài)窗口方法‘朝、把勢能場方法和進(jìn)化計算機結(jié)合的最優(yōu)勢能場函數(shù)法‘盯、采用虛擬障礙概念防止陷入局部最小的改進(jìn)勢能場法們。這些改進(jìn)方法或引入了環(huán)境模型和搜索算法，或采用了優(yōu)化或進(jìn)化算法，使改進(jìn)后的方法計算量急劇增大，難以實時實現(xiàn)。本文提出了一種簡單而有效的改進(jìn)方法并以配備超聲波測距傳感器的移動機器人進(jìn)行了實驗研究。

      基于超聲波測距的移動機器人局部導(dǎo)航的介紹

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