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發(fā)視頻工業(yè)機(jī)器人在航空制造領(lǐng)域的末端精度補(bǔ)償?shù)绕叽蠛诵募夹g(shù)的介紹
資料介紹
隨著工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人正逐步應(yīng)用在航空制造領(lǐng)域，但是一些問(wèn)題也暴露了出來(lái)，比如工作過(guò)程中自動(dòng)化程度低、生產(chǎn)準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)以及機(jī)器人本體柔性不足，只能完成某些工作，導(dǎo)致設(shè)備利用率較低。因此，工業(yè)機(jī)器人要更加智能化才能滿足航空制造領(lǐng)域生產(chǎn)的要求，為此機(jī)器人需要具備以下其中核心技術(shù)。
1.末端精度補(bǔ)償技術(shù)
機(jī)器人末端精度受到機(jī)器人剛度、負(fù)載、刀具磨損、機(jī)械間隙以及熱效應(yīng)等多種因素影響，除了使用高精度的測(cè)量?jī)x器外，建立定位誤差模型和補(bǔ)償算法也是提高定位精度的重要手段。因此，需要根據(jù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)剛度、位置誤差、溫度引起的變形等進(jìn)行參數(shù)辨識(shí)，獲得誤差模型或誤差矩陣，進(jìn)而通過(guò)精度補(bǔ)償算法對(duì)末端執(zhí)行器的定位提供伺服修正。
2.高精度測(cè)量定位技術(shù)
工業(yè)機(jī)器人的重復(fù)定位精度高但是絕對(duì)定位精度低，這樣是沒(méi)法滿足航空航天數(shù)字化安裝的絕對(duì)定位精度的要求，因此需要高精度測(cè)量裝置引導(dǎo)機(jī)器人末端執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)軌跡的伺服控制。目前，大范圍測(cè)量主要使用激光跟蹤儀和iGPS等，局部測(cè)量中單目視覺、雙目視覺、手眼視覺、激光測(cè)距傳感器等各有所長(zhǎng)，在某些特殊場(chǎng)合下，聲覺、力覺傳感器也有用武之地。
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