步進電機的轉矩公式

　　步進電機一般在較大范圍內調速使用時，其功率是變化的，一般只用轉矩來衡量，轉矩與功率的換算公式如下：

　　p=ω·m

　　ω=2π·n/60

　　p=2πnm/60

　　其p為功率單位為瓦，ω為每秒角速度，單位為弧度；n為轉速，單位為每分鐘轉數；m為轉矩，單位為牛頓·米。

　　p=2πfm/200x細分倍數，其中f為每秒脈沖數（簡稱pps）。

　　舉例（57byg250步進電機）：

　　f為16000pps（16k）、驅動器細分數為8（此時電機轉速為每秒10轉）、步進電機轉矩為1nm時：

　　p=2πx16000x1/200x8（8細分工作）=62.8（瓦）。

　　步進電機轉矩歸零的方法

　　1、直接歸零法。該方法在零位處安裝一個停止擋塊，然后令步進電機向零位方向驅動足夠大的角度，當步進電機回到零位時，被擋塊擋住，電機停止位置即零位。這種歸零方法簡單，但是在電機被擋塊擋住時，仍會驅動電機執行歸零動作，因此不僅會對步進電機和傳動機構造成傷害，還會產生劇烈的抖動和較大的噪聲。

　　2、傳感器法。該方法在零位處安裝霍爾開關、光電二極管等位置傳感器，當步進電機回到零位時，傳感器給出檢測信號，控制電路檢測到該信號時，令電機停在零點位置。這種歸零方法準確、可靠，但是增加了電路的復雜性，對安裝有一定的要求。

　　3、采用帶停轉檢測的專用電機驅動芯片。這種芯片在電機停轉時，能夠立刻檢測到電機處于停轉狀態，從而確定零點位置。但這種方法通用性差，對步進電機各繞組的電流相位有一定的要求，并且這種方法不能在微步驅動方式下使用。

　　4、通過調整脈寬調制信號的占空比，構造出振幅按一定規律衰減的正弦驅動電流。將該電流以一定的相位差加在步進電機的各繞組上，就能讓步進電機以微步方式驅動，而且其轉矩按期望的規律衰減。此方法應用于步進電機歸零過程，可以使電機以恒定轉速且轉矩逐漸減弱的方式回到零位，有效地保護了電機和傳動機構。該方法無需硬件電路，但能使電機歸零可靠，電機運行平穩。因此具有廣泛的應用領域。