無刷電機是指無電刷和機械換向器的電機。

我們知道，一般的有刷電機的定子是永磁體，轉(zhuǎn)子是電磁鐵。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時，通過電刷來自動切換轉(zhuǎn)子電磁鐵的中的電流方向，使得轉(zhuǎn)子始終受到轉(zhuǎn)動力矩的作用，得以旋轉(zhuǎn)起來。

而無刷電機，轉(zhuǎn)子是永磁體，定子是電磁鐵，使用電子換向器器來切換電磁鐵中的電流方法。由于它沒有機械式的電刷，所以稱為無刷電機。

1)無刷電機的結(jié)構(gòu)

先介紹幾個概念，無刷電機的槽數(shù)和級數(shù)，槽數(shù)N指的是定子上的電磁鐵極數(shù)量，極數(shù)P指的是轉(zhuǎn)子上磁極的數(shù)量。

最簡單的3N2P結(jié)構(gòu)電機，就是定子上有三個線圈極、定子上有兩個磁極的無刷電機。

3N2P型無刷電機的定子結(jié)構(gòu)示意如下圖：

定子有三組線圈：A、B、C，三個線圈的一端連接到公共點，另一端引出三個引線a、b、c。

在其中心放上一塊作為定子的磁鐵，就形成了最簡單的無刷電機結(jié)構(gòu)，如下圖：

當(dāng)然，這只是結(jié)構(gòu)最簡單的3槽2極電機，常用的電機為了使得轉(zhuǎn)動更加平穩(wěn)、轉(zhuǎn)矩更大，會增加槽數(shù)和極數(shù)。線圈的連接方式，可以為星形，也可以是三角形連接。

同時，按機械結(jié)構(gòu)，轉(zhuǎn)子在電機的內(nèi)部還是外圍，又可以分為外轉(zhuǎn)子電機和內(nèi)轉(zhuǎn)子電機。

2)無刷電機的驅(qū)動原理

了解了無刷電機的結(jié)構(gòu)，那么，無刷電機是如何轉(zhuǎn)動起來的呢?

我們?nèi)匀灰宰詈唵蔚?N2P無刷電機為例，假設(shè)初始時，我們在a端接電源正、b端接電源負(fù)、c端懸空，則A線圈產(chǎn)生磁場方向朝左上方，B線圈產(chǎn)生磁場方向朝正上方，磁場的矢量和朝左上方，轉(zhuǎn)子磁鐵在A、B線圈的磁場作用下，會轉(zhuǎn)到圖示方向：

下一時刻，我們在c端接電源正、b端接電源負(fù)、而a端懸空，則磁場矢量和朝向右上方，轉(zhuǎn)子磁鐵會從下圖的1轉(zhuǎn)到下圖2中的位置：

同理，后續(xù)依次c+a-、a-b+、b+c-、c-a+、a+b-、b-c+循環(huán)加電，轉(zhuǎn)子磁鐵就能循環(huán)轉(zhuǎn)動起來了。每經(jīng)過6次切換電流，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動一圈。

因為三個線圈相隔120°，所以，不難得出兩個線圈同時導(dǎo)通時，轉(zhuǎn)矩為單個線圈的√3倍。

上述驅(qū)動方法中，每次導(dǎo)通了兩個線圈，因此稱為“二二導(dǎo)通”驅(qū)動方式;相對地還有一種三個線圈同時導(dǎo)通的方式，稱為“三三導(dǎo)通”驅(qū)動方式。

例如，施加電壓為 a+b-c- 的狀態(tài)時，由于三個線圈都會產(chǎn)生磁場，則定子磁鐵會轉(zhuǎn)動到下圖位置(N極正對A線圈)：

而且，由于A線圈中的電流等于B、C電流之和，所以總的轉(zhuǎn)矩為1.5倍A線圈的轉(zhuǎn)矩。

不難分析出，“三三導(dǎo)通”的驅(qū)動方式，也是6個步驟完成轉(zhuǎn)動一圈。如我們依次按a+b-c-、a+b-c+、a-b-c+、a-b+c+、a-b+c-、a+b+c-循環(huán)控制線圈電壓，則定子也能轉(zhuǎn)動起來。

3)無刷電機的驅(qū)動電路

上面我們分析了如何讓三相的無刷電機轉(zhuǎn)動起來，實質(zhì)上就是需要能對三個線圈的引出點分別加正、負(fù)電壓，一般可以用如下三相六臂全橋電路來實現(xiàn)：

例如，在上圖中導(dǎo)通Q1和Q4，其他都不導(dǎo)通，那么電流將從Q1流經(jīng)U相繞組，再從V相繞組流到Q4。這樣也就完成了個線圈通電，同理，依次導(dǎo)通Q5Q4、Q5Q2、Q3Q2、Q3Q6和Q1Q6，這也就完成了“二二導(dǎo)通”的6拍工作方式。

同理三相全橋也可以實現(xiàn)“三三導(dǎo)通”的控制方式。

上述全橋電路只是原理性的介紹，實際應(yīng)用時，要保證控制時，不能有同一個橋臂的上下MOS管同時導(dǎo)通，否則會燒毀器件。我們可以先關(guān)閉上橋臂的MOS，再開啟下橋臂的MOS(或者先關(guān)閉下MOS再開啟上MOS)這樣就避免了上下MOS同時導(dǎo)通的時間，錯開的這個時間差，一般稱為死區(qū)時間(dead time)。很多MCU輸出的PWM波，都可以控制死區(qū)時間的大小，方便我們設(shè)計。

好了，關(guān)于步進電機最基礎(chǔ)的知識就介紹到這里了，后續(xù)這個系列還會有更多內(nèi)容，盡情期待。