下列舉例程序PTP_AXIS.SRC說明一個可運行的最小的KRL程序。?

DEFPTP_AXIS( )? ? ? ?;程序名是PTP_AXIS?

$VEL_AXIS[1]=100? ? ? ；定義軸速度?

$VEL_AXIS[2]=100?

$VEL_AXIS[3]=100?

$VEL_AXIS[4]=100?

$VEL_AXIS[5]=100?

$VEL_AXIS[6]=100?

$ACC_AXIS[1]=100? ? ? ；定義軸加速度?

$ACC_AXIS[2]=100?

$ACC_AXIS[3]=100?

$ACC_AXIS[4]=100?

$ACC_AXIS[5]=100?

$ACC_AXIS[6]=100?

PTP{AXIS：A10，A2 ?–90，A3 ?90，A4 ?0，A5 ?0，A6 ?0}?

END?

該程序中首先定義軸的速度和加速度。必須在執行點到點運動前分配這些值。?

然后，機器人將各軸移動到AXIS指令指定的角度位置，例如軸1到0，軸2到-90，軸3到90，軸4到0，軸5到0，軸6到0。

機械零點 :?

當輸入軸坐標時如果忽略了某個，機器人僅移動指定了的軸，其它軸不改變位置。使用?

PTP{A3? 45}?

今軸3被移動到45

0

。請注意PTP指令中定義的角度值是絕對值。因此機器人并不是旋轉45度，而是旋轉到45度。?

相對運動，使用指令PTP REL。例如要旋轉軸1和4都是35度，簡單編程如下：?

PTP? REL? {A1? 35，A4? 35}?

絕對和相對軸指定坐標系的區別?

注意，使用相對運動，則在執行期間被停止的運動不易再重新開始。重新啟動或重新選擇行或改變程序運行模式后，控制器不能記住已經移動了的距離，只能再以編程的全部相對距離移動，最終會導致不正確的終點。?

使用與軸相關的坐標系的運動通常是不切實際的，人工編程師在笛卡兒坐標系中思考和工作。因此，更有用的是通過POS結構在笛卡兒坐標系中輸入值，如同下面的舉例：?

DEF PTP_POS( )?

$BASE=$WORLD ?? ? ；設置基本坐標系?

$TOOL=$NULLFRAME ?；設置工具坐標系?

$VEL_AXIS[1]=100? ? ? ；定義軸速度?

$VEL_AXIS[2]=100?

$VEL_AXIS[3]=100?

$VEL_AXIS[4]=100?

$VEL_AXIS[5]=100?

$VEL_AXIS[6]=100?

$ACC_AXIS[1]=100? ? ? ；定義軸加速度?

$ACC_AXIS[2]=100?

$ACC_AXIS[3]=100?

$ACC_AXIS[4]=100?

$ACC_AXIS[5]=100?

$ACC_AXIS[6]=100?

PTP{POS：X 1025，Y 0，Z 1480，A 0，B 90，C 0，S ’B010’，T ’B000010’}?

END?

現在注意，當在笛卡兒坐標系中輸入終點時，必須定義輸入值在基坐標系和工具坐標系中的速度和加速度。?

在我們的例子中，設置基本坐標系($BASE)與全局坐標系($WORLD)相同，標準位于機器人的底部($ROBROOT)。分配工具坐標系($TOOL)為空框架($NULLFRAME={FRAME:X0，Y0，Z0，A0，B0，C0})，意思是所有的輸入值對應法蘭盤的中心點。工具中心點(TCP)可以說也是位于法蘭盤的中心點。如果一個工具安裝在法蘭盤上，則必須修改值。?

上面的PTP指令移動機器人到運動的終點，TCP被移動機器人基坐標系的X方向1025mm，Y方向0mm和Z方向1480mm 。輸入值A、B和C定義的TCP的方位。狀態S和轉動T定義的軸的位置?

用KR6機器人測試這個舉例程序會產生與前面例子相同的結果。機器人運動到機械零點。對于這種模式的機器人兩種指令是一樣的。?

當使用笛卡兒坐標系輸入終點時，也可能省略幾何說明的個別成分，指令如下：?

PTP{Z 1300，B 180}?

Z方向移動TCP到絕對位置1300mm且“傾斜”TCP180。?

也可使用機器人的相對移動命令PTP_REL。使用?

PTP_REL{Z 180，B -90}?

機器人可返回到它的原點位置，切記相對運動，一旦中斷就再不能被選擇。

絕對和相對笛卡兒坐標系之間的差別??

笛卡兒坐標系中使用幾何操作可以直接在運動命令中進行框架聯接，這種方法，例如可

以不修改系統變量$BASE而初始化與基本坐標系的偏置。?

而且，通過冒號操作指定一個基本偏置比重新定義$BASE更有優勢：?

運動指令中出現偏置操作，則必須在運動指令前設置$BASE。以該方法，即使停止了程

序后選擇后續的程序段，運動總是選擇了正確的基本坐標系。?

重復修改$BASE，如下順序所示，?

…?

$BASE=$WORLD?

…?

PTP POS_1?

$BASE={X 100，Y –200，Z 1000，A 0，B 180，C 45}?

PTP POS_2?

…?

另一方面，取消POS_2運動指令，重新選擇POS_1指令會導致不正確的終點，因為POS_1運動指令也和新的基本坐標系有關，順便提及，這種情況的發生是在第一個運動指令被停止且設置了對應的計算機提前運行。?

因此，$BASE和$TOOL僅可以被設置一次，例如，在程序的初始化部分。然后可以使用幾何操作進行后續的偏置。?

當作為標準的基本包提供了示教點時，各點的$BASE和$TOOL自動被存儲在數據表中。?

在下面的例子中，終點坐標被移位到X方向300mm 、Y方向-100mm ，在第二個PTP命令中繞Z軸旋轉90

0

。??

DEF FR_VERS( )?

;-------聲明部分-------?

EXT BAS (BAS_COMMAND：IN，REAL：IN)?

DECL AXIS HOME? ? ?;變量HOME的類型是AXIS?

DECL FRAME BASE1? ? ? ;變量BASE1的類型是FRAME?

;----------初始化---------?

BAS(#INITMOV，0)? ? ? ;初始化速度?

;加速度，$BASE，$TOOL，etc.?

HOME={AXIS：A1 0，A2 -90，A3 90，A4 0，A5 0，A6 0}?

BASE1={FRAME：X 300，Y -100，Z 0，A 90，B 0，C 0}?

;-----------主程序部分---------?

PTP HOME；BCO運行?

;$BASE坐標系中的運動?

PTP{POS:X 540，Y 630，Z 1500，A 0，B 90，C 0，S 2，T 35}?

;$BASE-CS中偏置BASE1的運動?

PTP BASE1:{POS:X 540，Y 630，Z 1500，A 0，B 90，C 0，S 2，T 35}?

PTP? HOME?

END?

在這個例子中，速度和加速度及$BASE和$TOOL坐標系的分配不是“手動”進行，而時

由標準基本軟件包中的“BAS.SRC”來完成，要這樣做，必須首先使用EXT指令使程序認識。?

初始化命令?

BAS(#INITMOV，0)?

然后分配缺省值給所有重要的系統變量。?

程序被執行前，必須確定程序段一致性(BCO)，也就是說，在當前機器人位置和編程位置之間必須一致。因為BCO運行不是一個編程完了，測試了的運動。所以必須按下并保持啟動鍵(“dead man” function)，以降低的速度自動執行。當機器人到達編程軌跡時，運動停止，可通過再按啟動鍵繼續執行程序。?

在“自動外部”模式不執行BCO運行! “??

明智的做法是編程一個“Home”作為第一個運動指令；移動機器人到一個明確定義的位置，這樣就確立了程序段一致性。機器人在程序的結束應返回該位置。

POS定義中的“S”和“T”用于選擇一個特定的， 明確定義的空間中需要許多軸定位的同一個點的機器人位置(由于運動學的特性)。?

使用笛卡兒坐標系時，在第一個運動指令中編程“Status”和“Turn”來定義一個明確的初始化位置是非常重要的。因為在連續軌跡運動中不考慮“S”和“T”(見3.3)，程序的第一個運動指令必須總是一個定義了狀態和轉的完整的PTP指令(或一個完整的使用軸坐標系的PTP指令)。?

在后續的PTP指令中，只要不需要特定軸定位，例如要要避開障礙時可以省略“S”和“T”，機器人保持最短軸軌跡使用的S和T值，則在第一個PTP指令中編程 “S”和“T”后，每次程序運行時，機器人的軌跡都相同。?

狀態和轉要求是整數值、二進制形式

屬性包含“Turn”屬性的擴展笛卡兒位置，可以在不需要特殊移動策略（例如輔助點）時，軸的移動角度大于+180或小于－180。對于旋轉軸，軸值前面的各位決定符號，

如下：?

位x=0：軸的角度 ≥0

位x=1：軸的角度＜0?

值T‘B10011’意思是指軸1、2、5的角度是負值，而軸3、4、6是正值(高位是0可以省略)。?

狀態S當軸位置不明確時使用(見圖18)。S根據當前機器人運動系統的不同而不同。?

各位的意義是：?

位0：關節根部點的位置(基本/空中區域)?

位1：臂配置?

位2：關節配置?

所有6軸關節臂機器人各位的設置見下表：?

基本/空間區域可以用笛卡兒術語形象化表示。可定義下列術語：?

關節根點：關節軸的交叉?

A1坐標系：如果軸1在0，與$ROBROOT坐標系一致；如果不等于0，則與軸1一起移動。??

基本/空間區域可如下定義：?

z? 如果A1坐標系中關節根點的X值是正數，機器人在基本區域。?

z? 如果A1坐標系中關節根點的X值是負數，機器人在空間區域。?

位1定義臂的位置。位的設置根據機器人使用的模式的不同而不同。對于軸3和4交叉

的機器人：如果軸3＜0，位1的值是0，否則位1的值是1。對于軸3和軸4之間存在偏置的機器人?

根據偏置的大小，角度會不同，位1值也會改變。

機器人配置中狀態位的影響見圖20。軸以4個不同的定位方式將機器人移動到空間中同一個點。在第一種配置中，機器人在基本位置；軸5的值約45，軸3約80。?

第二種機器人配置區別于第一種的是：軸4被旋轉180，其它軸重新組合。雖然臂的配置保持完全一致，但是關節已經改變：軸5現在約是－45，因此狀態位2為1。 從位置2到位置3，臂的配置改變。軸3旋轉到約－50的位置，狀態位的值為0。 在第四種配置中，機器人最終在空間位置。軸1被旋轉180，狀態為變為1。?

編輯：黃飛

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