（文章來源：珞石機器人）

傳統工業機器人通過高效、精準的位置控制，按照控制系統規劃的路徑在空間中運動，高效的完成傳統搬運、檢測、噴涂、上下料等作業。隨著工業自動化進程的加快，機器人將涉足越來越多的工業應用領域，在面對需要與環境進行交互作用的應用場景時，機器人單純的位置控制便顯示出了應用的局限性。珞石以XB系列工業機器人為載體，通過長期對力控應用技術的探索，打造出一系列高精度、高柔性的力控打磨工藝自動化解決方案。

在工業制造領域，隨著工業品工藝標準的提升，越來越多的制造工藝僅靠工業機器人傳統的位置控制難以勝任。例如：精密零部件的柔性裝配、一致性較差的復雜曲面打磨，尤其在一致性較差的復雜曲面打磨應用上，傳統的位置控制方式很可能因工件一致性差導致的位置誤差而引起系統瞬間過載，造成工件或機器人的損壞。

大多數金屬工件在通過焊接、鑄造等基礎加工工序成型后，還需進行打磨、拋光、去倒角等精細化修整工序才能達到驗收的合格標準。打磨過程中產生的大量彌漫性粉塵、腐蝕性切屑液及嘈雜的噪音很容易導致產生操作人員傷害的安全事故。同時人工打磨也面臨生產效率低、產品精度差及產品成型的一致性差等弊端，給生產帶來了較大的不確定性。

現階段的打磨去毛刺作業之所以難以擺脫人工來實現自動化，最大的技術難點是需要精準的力度控制。工件打磨的精度和一致性較大程度上取決于打磨工具同工件接觸面是否保持恒定壓力，這就需要通過實時力控技術控制工業機器人打磨過程的磨削力。力控的精度及反饋速度決定了產品的打磨效果。因此，機器人力控技術成為實現企業高效自動化打磨亟待解決的問題。

珞石機器人配合六維力傳感器通過長期技術探索及工業積累，實現了精準的恒力控制，在國內率先發布機器人力控打磨系統。珞石XB系列高精高速的工業機器人，充分發揮六自由度空間運動優勢，通過機器人把持工件或機器人把持打磨工具兩種方式，可以完美勝任復雜外形工件的高精度打磨。打磨過程由于耗材表面顆粒引起的振動及切削液的噴淋，對機器人性能提出了很高的要求。珞石機器人自主研發高性能控制系統可以有效抑振，提高打磨品質；同時全機擁有IP67高等級防護，可以保證機器人在淋水環境中穩定運行。

珞石不僅在機器人與力控功能上擁有優勢，針對打磨工藝，自主設計浮動打磨機構，配合定制化銼刀、打磨刷等打磨耗材能夠兼容多種工件差異，可以保證打磨后的成型產品一致性。2019年，珞石同國際一線打磨耗材供應商芬蘭磨卡達成戰略合作，將在打磨工藝技術上實現優勢互補，進行更多打磨領域的自動化探索。

另外，珞石自主研發的AutoGen智能視覺規劃系統，可以通過視覺采集處理工件信息，結合工藝要求自動規劃生成機器人打磨軌跡，大大簡化機器人編程，降低工件新品類導入難度與人員技能要求，提高打磨兼容性及生產效率。

打磨去毛刺工藝覆蓋了工業生產的方方面面，珞石XB系列工業機器人已廣泛應用于活塞、缸體工件的去毛刺，金屬鑄件、塑膠產品、導軌倒角的打磨拋光等多個工業生產項目，甚至刀具開刃級別的高精度、高柔性復雜打磨工藝。未來，珞石機器人將充分發揮在力控技術方面的優勢，進一步提升打磨工藝水準，為企業提供更多高效的打磨工藝自動化解決方案。
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