OriginBot 是一款智能機(jī)器人開(kāi)源套件，搭載地瓜 RDK X5 開(kāi)發(fā)板，通過(guò)完全開(kāi)源的TuyaOpen 開(kāi)發(fā)框架，能夠?qū)崿F(xiàn)激光雷達(dá)避障、智能聯(lián)網(wǎng)、目標(biāo)檢測(cè)、人體追蹤、手勢(shì)識(shí)別、視覺(jué)巡線等功能。該套件集成豐富接口，自帶4 個(gè) USB 3.0、雙頻 Wi-Fi、Type-C供電、藍(lán)牙 5.4，采用模塊化設(shè)計(jì)，組裝就像拼樂(lè)高一樣簡(jiǎn)單。通過(guò)配套的涂鴉賦能 App，用戶可實(shí)現(xiàn)對(duì) OriginBot 的靈活控制，玩法多樣，功能更強(qiáng)大。
最關(guān)鍵的是，OriginBot 還是一個(gè)社區(qū)共建的開(kāi)源項(xiàng)目，從結(jié)構(gòu)到電氣，從驅(qū)動(dòng)到應(yīng)用，OriginBot 小巧的身軀中，是一個(gè)龐大的開(kāi)源世界。它預(yù)裝 Ubuntu 和 ROS 2 機(jī)器人操作系統(tǒng)，開(kāi)發(fā)者能直接將開(kāi)源機(jī)器人的代碼跑起來(lái)。依托于TuyaOpen 開(kāi)源框架，開(kāi)發(fā)者還能低門(mén)檻實(shí)現(xiàn)軟硬件功能的持續(xù)迭代。接下來(lái)，涂鴉保姆級(jí)教學(xué)，將幫助大家快速上手開(kāi)發(fā)。

一、開(kāi)發(fā)前的準(zhǔn)備工作

1、找到本地代碼位置

機(jī)器?本地代碼位于/root/ros_ws/?件夾下，?件夾內(nèi)容如下：

TuyaOpencatkin_wsnew_tuya.zip#之前收到的Tuya壓縮包，解壓后包含上?兩個(gè)?件夾，已進(jìn)?修改從?實(shí)現(xiàn)demo中功能

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2、找到云端代碼位置

OriginBot 機(jī)器?的 Github 倉(cāng)庫(kù)https://github.com/WenqiWang1245/Tuya_GYH_OriginBot

如果需要在本地獲取?份代碼副本以方便后續(xù)操作，可以使? Git 命令克隆此倉(cāng)庫(kù)：

gitclonehttps://github.com/WenqiWang1245/Tuya_GYH_OriginBot.git

【注】這個(gè)步驟會(huì)同時(shí)將倉(cāng)庫(kù)的main分?內(nèi)容也下載過(guò)來(lái)，后續(xù)大家可根據(jù)需要調(diào)整路徑。

?、部署流程：從零到能跑的機(jī)器人

1、通過(guò) MobaXterm 實(shí)現(xiàn)?線連接機(jī)器?

如果想要實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的無(wú)線聯(lián)網(wǎng)，我們可以通過(guò) Linux 原生網(wǎng)絡(luò)管理工具nmcli完成操作。這樣開(kāi)發(fā)者無(wú)需額外的網(wǎng)絡(luò)配置庫(kù)，開(kāi)發(fā)門(mén)檻更低；而且整體代碼運(yùn)行依賴系統(tǒng)底層命令，穩(wěn)定性更高。

1.1 硬件連接與網(wǎng)絡(luò)配置

此處需要?根 micro-usb 線纜，將 micro-usb 端接? RDK X5 開(kāi)發(fā)板從左往右數(shù)第三個(gè) microusb ?（即下圖藍(lán)??框所示的接?），另外?端連接筆記本電腦。

進(jìn)? MobaXterm，點(diǎn)擊左上角 Session，上方菜單欄選擇 Serial 連接，Serial port 選擇下圖中 USBSERIAL CH340 或其他類(lèi)似選項(xiàng)，波特率選擇 115200，點(diǎn)擊 OK。

進(jìn)???后，打開(kāi) OriginBot 開(kāi)關(guān)，MobaXterm 會(huì)進(jìn)?系統(tǒng)，顯示ubuntu login：登錄??名為 root，輸?后點(diǎn)擊鍵盤(pán)上 Enter 鍵，出現(xiàn)Password:，登錄密碼也是 root（輸?時(shí)不顯?），點(diǎn)擊 Enter 鍵，即可成功進(jìn)?系統(tǒng)。

在系統(tǒng)終端逐?輸?以下兩?代碼：

sudonmcli device wifi rescan # 掃描wifi?絡(luò)sudo nmcli device wifi list # 系統(tǒng)會(huì)列出找到的wifi?絡(luò)

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在列出的 Wi-Fi ?絡(luò)中，找到想要連接的目標(biāo) Wi-Fi，然后依次按下Ctrl+C和Esc鍵，root@ubuntu:命令?出現(xiàn)后，輸?下方代碼：

sudowifi_connect"SSID""PASSWD"

其中，SSID 填? Wi-Fi 名稱，PASSWD 填? Wi-Fi 密碼。按下 Enter 鍵，即可成功連接 Wi-Fi。然后在 MobaXterm 輸出的消息wlan0部分，找到機(jī)器?IP地址，通過(guò)該地址，就能夠?qū)崿F(xiàn)用 SSH ?線連接機(jī)器?。

1.2 使? SSH ?線連接機(jī)器?

在 MobaXterm 中點(diǎn)擊左上? Session，在上?選擇 SSH 連接，Remote host 處填上剛才顯?的 IP 地址，其它地?保持不變，點(diǎn)擊 OK。

此時(shí)命令?終端會(huì)出現(xiàn)login as:，輸? root 后點(diǎn)擊 Enter，輸?密碼 root（此處輸?不顯?）即可通過(guò) SSH 連接機(jī)器?。

2、設(shè)置運(yùn)?節(jié)點(diǎn)

2.1 啟動(dòng)機(jī)器人底盤(pán)與雷達(dá)傳感器控制

首先，請(qǐng)確認(rèn) OriginBot 頂部的激光雷達(dá)處于?作狀態(tài)（即正在旋轉(zhuǎn)）；如果雷達(dá)沒(méi)有?作，需要在頂層主板側(cè)邊，找到開(kāi)關(guān)并撥到 ON 一側(cè)。

在命令?終端輸?下方代碼，啟動(dòng) ROS 2 節(jié)點(diǎn)，同時(shí)控制機(jī)器?的底盤(pán)與激光雷達(dá)檢測(cè)。通過(guò)ROS 2 的 DDS 通信協(xié)議，可確保雷達(dá)數(shù)據(jù)與運(yùn)動(dòng)控制的低延遲同步：

ros2launch originbot_bringup originbot.launch.py use_lidar:=true

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輸出內(nèi)容如下圖：

2.2 啟動(dòng)cmd_pub節(jié)點(diǎn)

打開(kāi)?個(gè)新的終端，再次通過(guò) SSH 連接機(jī)器?，連接完成后，逐?輸?以下代碼：

cdros_ws/catkin_ws/#輸?后命令?提?更改為root@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws#sourceinstall/setup.bashros2 run cmd_pub cmd_pub

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輸?與輸出內(nèi)容完整如下：

root@ubuntu:~# cd ros_ws/catkin_ws/root@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws# source install/setup.bashroot@ubuntu:~/ros_ws/catkin_ws# ros2 run cmd_pub cmd_pub[INFO] [1747732698.896327220] [f_receiver_node]:FReceiverNodeinitialized.Subscribingto lidar data.

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2.3 連接涂鴉 App

再次打開(kāi)?個(gè)新的終端，通過(guò) SSH 連接機(jī)器?，然后輸?下方代碼。這樣可以快速調(diào)用 TuyaOpen SDK，并將機(jī)器人成功接入涂鴉 AI 云開(kāi)發(fā)者平臺(tái)：

cdros_ws/TuyaOpen/apps/tuya_cloud/switch_demo/.build/bin/./switch_demo_1.0.0

代碼運(yùn)?后，會(huì)彈出?維碼：

使?涂鴉App掃描二維碼連接機(jī)器?，會(huì)出現(xiàn)機(jī)器?管理界?，接下來(lái)，就能直接控制機(jī)器人的前后左右移動(dòng)：

3、App 控制效果演示

開(kāi)發(fā)者無(wú)需額外編程就能調(diào)用預(yù)置的 AI 運(yùn)動(dòng)算法，而且可以通過(guò)多次點(diǎn)擊組合的玩法，避免因?yàn)檎`觸導(dǎo)致機(jī)器人的混亂與用戶體驗(yàn)不佳。以下是供大家參考的基礎(chǔ)控制效果：

3.1 連續(xù)點(diǎn)擊三次“前進(jìn)”鍵，OriginBot 就會(huì)開(kāi)始走正?形路徑。

3.2 打開(kāi)“障礙檢測(cè)”功能開(kāi)關(guān)，??會(huì)?動(dòng)緩慢前?，遇到障礙物會(huì)?動(dòng)重新尋路，避開(kāi)前?障礙。

4、技術(shù)支持復(fù)制下方鏈接，可獲取更多開(kāi)發(fā)資料：

TuyaOpen 官網(wǎng)介紹--https://www.tuyaopen.ai/zh/

TuyaOpen 開(kāi)源主倉(cāng)庫(kù)--https://github.com/tuya/TuyaOpen/

每一臺(tái) OriginBot 都是獨(dú)一無(wú)二的，套件中包含唯一序號(hào)的車(chē)牌，從“0000”順序開(kāi)始編碼，為你的愛(ài)車(chē)掛上專(zhuān)屬車(chē)牌。OriginBot 還有更多無(wú)限可能性，等待大家一起來(lái)探索～