一年一代的發布速度

[首發于智駕最前沿微信公眾號]2025年4月22日，在上海舉行的華為乾崑智能技術大會上，華為正式發布了乾崑智駕ADS 4.0。

圖 ADS 4.0發布，圖片來自搜狐

前一代華為ADS 3.0則是于2024年4月24日正式發布，在當日舉行的華為智能汽車解決方案發布會上，華為發布了新品牌“乾崑”，包括乾崑ADS 3.0高階智能駕駛等產品。時隔一年，華為的ADS進化了一代。華為ADS發展歷程如下（沒有發布1.0）：

2020年：4月13日，德國萊茵TüV集團向HUAWEI ADS頒發了《ISO26262：2018功能安全管理體系認證證書》，這標志著華為ADS研發流程體系通過汽車功能安全最高等級ASILD認證。

2023年：4月16日發布ADS 2.0。其算法架構基于BEV+GOD 2.0+RCR 2.0架構，減少了對高精地圖的依賴，硬件上有所調整，降本的同時提升了整體功能的性能和體驗。同年，華為智選車業務首款純電轎跑車型Luceed亮相；問界M5智駕版、問界新M7等新款智選車型上市。

2024年：4月24日發布ADS 3.0。架構設計為GOD感知網絡+PDP決策網絡+本能安全網絡，將第一代的BEV方案與GOD融合形成GOD大網，采用端到端大模型，進一步提升智駕系統的性能。同年8月，ADS 3.0迎來重磅升級，正式升級“車位到車位”和“VPD泊車代駕”兩大功能。率先在享界S9上實現量產商用，實現了“上車智駕自己開，下車智駕自己停”的端到端體驗。

2025年：4月22日發布ADS 4.0。采用WEWA架構，按照不同需求劃分為四個版本，傳感器升級為高精度固態激光雷達+分布式毫米波雷達，只有ADS Ultra旗艦版支持高速L3。問界M9將首批通過OTA升級華為ADS 4.0，預計在第三季度完成升級。

需要說明，華為乾崑是智能汽車解決方案的品牌名稱，ADS 4.0是華為乾崑旗下的智能駕駛解決方案。華為乾崑另外一個重要組成部分是鴻蒙座艙Harmony Space 5。

ADS4.0版本的技術特色

據報道，ADS 4.0底層算法開發的代碼量超2000萬行，由華為智駕“大腦”之稱的光庭信息獨家承接。雖然2000萬行是估算的開發代碼量，并非最終進入代碼庫成為發行版本的代碼量，也可以看出ADS 4.0功能之豐富，技術之復雜。

圖 華為ADS全棧方案，4.0版本也符合這一框架，圖片來自網絡

1、架構方面

采用全新的WEWA架構，由云端的世界引擎（World Engine）和車端的世界行為模型（World Action Model）組成。云端的世界引擎利用擴散生成模型技術，可生成各種極端駕駛場景，如鬼探頭、前車急剎等，以“AI訓練AI”的方式解決行業普遍存在的長尾難題。車端的世界行為模型基于傳感器數據進行訓練，構建原生基模型，并引入MOE多專家能力系統。相比ADS上一代架構，ADS 4.0的WEWA架構端到端時延降低了50%，反應更快，變道更絲滑，無效變道次數減少，通行效率提升20%，重（輕重的重）剎率降低30%。

2、運動控制方面

華為數字底盤引擎XMC迎來升級，采用全域融合架構，實現了車身、電機、懸架、轉向、制動和熱管理6合1全域融合（這個很類似寶馬的heartofjoy，12合一智控）。結合車路狀態預熱網絡和時空智能懸架技術，車輛可預判路面環境并優化控制策略，將智能駕駛的精準性和安全性推向新高度。

圖 XMC數字底盤，圖片來自網絡

3、安全方面

從CAS 3.0（CollisionAvoidanceSystem，即碰撞避免系統）升級為全維防碰撞系統CAS 4.0，以“全時速、全方向、全目標、全天候、全場景”五維安全為目標。CAS 4.0提供了前向AEB（生效范圍為4-150km/h）、eAES（緊急避障輔助，生效范圍為50-135km/h）、側向防碰撞LOCP（生效范圍為30-130km/h）和后向AEB（生效范圍1-60km/h），還支持失能檢測功能，并對哨兵模式進行了增強。加強AEB，明顯是吸取最近小米事故的前車之鑒。

4、感知硬件方面

搭載了高精度固態激光雷達(尺寸為45×50×44mm,體積很小)，最小感知精度可達3cm，能夠應對下沉臺階、水管、石頭等多種障礙物。此外，系統還配備了“全目標艙內激光視覺Limera”傳感器，與艙內的前向攝像頭集成，可實現精準小目標檢測和100km/h下的舒適剎停。

圖 固態激光雷達精確感知，圖片來自網絡

固態激光雷達是相對于傳統機械旋轉式激光雷達說的，有點類似固態硬盤和機械式旋轉硬盤的區別，具有以下顯著特點：

結構簡單固態激光雷達摒棄了傳統機械旋轉式激光雷達的復雜機械結構，如旋轉電機、掃描鏡等，采用固態電子元件實現光束掃描和探測。這使得其內部結構更加緊湊、穩定，減少了因機械運動部件磨損、故障而導致的系統失效風險，提高了可靠性和耐用性，降低了維護成本。

體積小、重量輕由于無需龐大的機械結構，固態激光雷達可以設計得更加小巧輕便。4.0中華為的高精度固態激光雷達尺寸僅為45×50×44mm，便于集成安裝在車輛、機器人等各種平臺上，不會對載體的空間和性能產生過大影響，為設備的小型化和輕量化設計提供了可能。

高分辨率和高精度固態激光雷達通常采用多個激光發射和接收通道，能夠實現高密度的點云掃描，提供更高的空間分辨率和精度。

比如，禾賽科技的AT128固態激光雷達，具有153萬每秒的超高點頻，在10%反射率下最遠探測距離達200米，能夠精確地感知周圍環境的細節信息，對于識別小型障礙物、區分不同物體等任務具有出色的表現。

5、版本及商用計劃方面

ADS 4.0分為ADS SE基礎版、ADS Pro增強版、ADS Max超階版和ADS Ultra旗艦版多個版本，其中ADS Ultra旗艦版正式支持高速L3商用。據華為智能汽車解決方案BUC EO靳玉志透露，該系統已通過6億公里仿真驗證，預計2025年6月前覆蓋全國50萬個停車場，支持車位到車位自動駕駛，其中10萬個停車場可實現跨層泊車代駕（VPD）和代客充電功能。首批搭載ADS 4.0的車型包括問界M9、M8、奇瑞智界R7、東風猛士M817等，預計2025年第三季度完成升級。

華為ADS4.0相對于3.0的新增和改進

1、新增功能

安全領域司機失能守護：可在駕駛員突發心梗等失能狀況時，自動檢測并安全靠邊停車，保護駕乘安全并減少交通干擾。

增強版哨兵模式：與乾崑云瞰結合，支持手機實時查看四路環視影像并對隱私脫敏。

高速專用的Cut-in鳴笛提醒功能：在高速行駛場景中，當有車輛突然切入時，系統會發出鳴笛提醒，以提高駕駛安全性。

HUAWEI ADS與XHUD融合的危險增強提示：在低能見度及盲區場景提供預警，幫助駕駛員更好地識別潛在危險。

ADS與車燈深度融合的動態光毯：可隨速、隨彎、隨環境自動調整照明形態，提升行車安全。

智駕爆胎穩定控制輔助功能：在高速直行、彎道、濕滑路面等場景下，無論前輪或后輪爆胎，都可以保持車輛穩定。

泊車領域跨城車位到車位：支持全國主要高速收費站，實現跨城通勤“0”接管，讓長途旅行停車更輕松便捷。

泊車代駕功能拓展：從單層升級到跨層，從地下停車場升級到地面園區，覆蓋機場、商場、寫字樓、小區等各類場景，還增加了代客充電功能。

另外，某些高配版本新增了高速L3解決方案：比如ADS Ultra旗艦版搭載高速L3專屬方案，駕駛員可將視線轉移至非駕駛相關活動，但需保持一定警覺性，當收到接管請求時及時接管。

2、改進功能

架構方面：采用WEWA架構，云端的World Engine世界引擎利用擴散生成模型技術，生成長尾難例場景，車端的World Action Model世界行為模型具備多傳感器全模態感知能力。相比前代架構，端到端時延降低50%，通行效率提升20%，重剎率下降30%。

安全方面：全維防碰撞系統CAS 4.0相比CAS 3.0，在“全時速”上覆蓋從1km/h到150km/h；“全方向”上首發量產高精度固態激光雷達，提升車尾感知；“全目標”上首發量產艙內激光視覺傳感器Limera，提升遠距離小目標檢測能力；“全天候”上首創分布式毫米波雷達，提升極端天氣下的檢測能力；路面自適應AEB功能升級，能精準感知路面附著系數。

運動控制方面：HUAWEI XMC數字底盤引擎升級，首創全域融合架構，實現車身、電機、懸架、轉向、制動等部件的中央集中控制，控制處理能力提升10倍，協同器件數量增長5倍，通信鏈路時延壓縮至1ms以內，端到端調度效率提升10倍。

據報道，亞太股份是華為ADS 4.0線控底盤的主要供應商。亞太股份即浙江亞太機電股份有限公司，是一家在汽車制動系統領域頗具影響力的企業。

作為核心的華為WEWA架構

華為WEWA架構（World Engine+World Action Model）是華為乾崑智駕ADS 4.0的核心技術框架，旨在實現從傳統“人類學車”到“AI學車”的范式轉變。

圖 World Engine+World Action Model架構介紹，圖片來自網絡

1、教學角色分類

World Engine(WE)作為教練角色

云端“AI司機”，通過擴散生成模型（Diffusion Model）生成高可控的復雜駕駛場景（如極端難例）

利用生成式AI模擬真實世界未覆蓋的場景，提升AI訓練的覆蓋率和泛化能力。

World Action Model(WA)作為學員角色

本地行為決策模型，基于WE生成的場景數據實時優化駕駛策略

結合強化學習（RL）和深度學習（DL），實現動態環境下的高精度決策與控制。

圖 WEWA架構示意圖。來自網絡

2.關鍵技術

擴散生成模型：WE通過擴散過程逐步生成逼真駕駛場景，例如罕見交通事故或惡劣天氣條件，解決傳統數據采集的局限性。

閉環學習系統：WA在車輛端執行決策后，反饋實際表現至WE，形成“生成-訓練-驗證”閉環，持續優化模型。

數字底盤引擎：整合車輛動力學控制（如轉向、制動），確保WA的決策能精準執行。

3.應用效果

L3級自動駕駛：WEWA支持高速場景下的有條件自動駕駛（如自動變道、避障），是中國首個公開的L3級解決方案。

效率提升：相比傳統人工標注訓練，WEWA的AI生成場景可縮短開發周期約40%，并降低數據成本。

4.與傳統架構對比

總結

應該說，我們可以從華為的ADS 4.0上看到其他企業方案的類似之處。

比如AI生成極端場景和數據閉環，和Momenta的數據飛輪，至少在哲學上是一樣的。

數字底盤引擎XMC則可以看到寶馬智控系統的影子。智控不同于智駕，是集合多個控制類域控于一體，提升駕駛流暢度舒適度和安全性的軟硬件結合系統，但不會代替駕駛員駕駛。

但把諸多先進因素熔于一爐，并且有強大執行力和深厚軟件功底做背書，華為ADS 4.0在實車市場上的表現值得期待。

審核編輯 黃宇