每個Cortex-M內(nèi)核都集成了一個SysTick模塊，那是因為這個模塊幾乎是單片機項目必備的一個（定時器）功能。
不管是最新的Cortex-M85內(nèi)核，還是經(jīng)典的Cortex-M3內(nèi)核單片機，都集成了SysTick模塊。

cm3.h與cm85.h

單片機開發(fā)者，接觸最多的就是core_cm3.h（core_cm85.h）文件，這里定義了與內(nèi)核相關(guān)的大部分內(nèi)容，平時我們調(diào)用最多也是這里的接口。
我們對比一下這兩個源文件：

通過對比源代碼，你會直觀地發(fā)現(xiàn)，cm85比cm3代碼行數(shù)明顯大多了，1943行和4672行。當然，行數(shù)多了這么多，左側(cè)紅色（差異）部分也比較多。

雖然，左側(cè)“紅色”比較多，但大部分都是多出來的行數(shù)以及宏定義。仔細對比，其實很多都是一樣的，比如我們常用的系統(tǒng)復(fù)位函數(shù)： ?

__NO_RETURN __STATIC_INLINEvoid__NVIC_SystemReset(void)
{
__DSB();                             /* Ensure all outstanding memory accesses included
                                   buffered write are completed before reset */
SCB->AIRCR = (uint32_t)((0x5FAUL << SCB_AIRCR_VECTKEY_Pos) ? ?|
             (SCB->AIRCR& SCB_AIRCR_PRIGROUP_Msk) |
              SCB_AIRCR_SYSRESETREQ_Msk  );    /* Keep priority group unchanged */
__DSB();                             /* Ensure completion of memory access */


for(;;)                             /* wait until reset */
 {
 __NOP();
 }
}

再比如系統(tǒng)Tick配置函數(shù)：

?

__STATIC_INLINEuint32_tSysTick_Config(uint32_tticks)
{
if((ticks -1UL) > SysTick_LOAD_RELOAD_Msk)
 {
 return(1UL);                         /* Reload value impossible */
 }


 SysTick->LOAD = (uint32_t)(ticks -1UL);            /* set reload register */
NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, (1UL<< __NVIC_PRIO_BITS) -?1UL);/* set Priority for Systick Interrupt */
 SysTick->VAL  =0UL;                      /* Load the SysTick Counter Value */
 SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk |
         SysTick_CTRL_TICKINT_Msk  |
         SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;            /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return(0UL);                          /* Function successful */
}

其實，你會發(fā)現(xiàn)，在Cortext-M3單片機上常用的這些函數(shù)接口，基本和CM85一樣，這也說明CM85大部分接口向下兼容CM3。

RA8單片機SysTick使用描述

這里結(jié)合瑞薩RA8D1（Cortex-M85內(nèi)核）單片機給大家講述一下SysTick的用法以及描述其源碼。

使用e²studio以及fsp軟件包

工具自帶的軟件包其實是最實用的，這里以IO翻轉(zhuǎn)，SysTick延時為例，手把手教大家創(chuàng)建一個工程，并演示效果。

1

打開e²studio創(chuàng)建單片機項目

我們命名項目名稱為：RA8D1_SysTick選擇對應(yīng)芯片型號：R7FA8D1BEC ? ? ?

基本上只需要動動鼠標“點一點”，一個完整的工程就創(chuàng)建好了。

2

配置工程

這里配置一些基礎(chǔ)的信息，我們使用一個IO（PA01）來測試一下SysTick延時時間。

配置時鐘樹：

配置輸出Hex文件： ?

3

演示

這里只是簡單演示Demo，我們添加一個IO翻轉(zhuǎn)來測試SysTick延時時間。

while(1)
{
 R_PORT10->PODR^=1<<(BSP_IO_PORT_10_PIN_01&0xFF);  //PA01亮滅翻轉(zhuǎn)
 R_BSP_SoftwareDelay(1,BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);  //SysTick延時
}

?這個是1ms翻轉(zhuǎn)，SysTick延時誤差還是比較小，相對1ms來說誤差可以忽略（采樣頻率100KHz看不出來誤差）。 ?采樣頻率為100MHz，其實還是看得出來有點誤差。當然，這個誤差是晶振、軟件等多種因素影響的。還有，us級別的誤差，相對ms可以忽略。

如果改為1us翻轉(zhuǎn)，通過IO翻轉(zhuǎn)來測試，誤差就相對明顯一點。

4

源碼描述

有經(jīng)驗的工程師應(yīng)該都能看懂，這里針對初學(xué)者簡單說下。

R_PORT10->PODR ^=1<<(BSP_IO_PORT_10_PIN_01 &?0xFF);

為了減少軟件帶來誤差，這里直接操作寄存器進行IO翻轉(zhuǎn)。

R_BSP_SoftwareDelay(1, BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS);

R_BSP_SoftwareDelay：阻塞延時函數(shù)，是FSP軟件包自帶函數(shù)接口。 BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS：宏定義，延時單位（毫秒）。系統(tǒng)定義了三個宏：

typedefenum
{
  BSP_DELAY_UNITS_SECONDS   =1000000,///< Requested delay amount is in seconds
  BSP_DELAY_UNITS_MILLISECONDS =1000,  ///< Requested delay amount is in milliseconds
  BSP_DELAY_UNITS_MICROSECONDS =1   ///< Requested delay amount is in microseconds
}bsp_delay_units_t;

R_BSP_SoftwareDelay：其實就是利用SysTick進行的延時。 ?通過分析源碼，你會發(fā)現(xiàn)Cortex-M85內(nèi)核的SysTick和Cortex-M3的向下兼容，常用的接口也一樣。 最后，單片機內(nèi)核的SysTick是不是很簡單，希望通過本文的描述，對你了解SysTick有所幫助。