發那科機器人A型控制柜的安全回路接口涵蓋了外部急停輸入、安全門開關、機器人急停輸出以及伺服切斷等多個功能，這些接口均通過硬接線進行連接。在操作FANUC機器人時，必須啟用急停板安全回路，任何試圖用其他方法替代急停板安全回路的做法都是嚴禁的。本文將詳細介紹FANUC機器人A型控制柜的急停板安全回路接口及其接線方法。

首先，讓我們了解一下A型控制柜的基本結構。A型控制柜，簡稱A柜，其內部左上角位置是急停電路板的所在。其次，我們將聚焦于A型控制柜的急停板安全接口。該接口包含兩個白色的端子臺：TBOP13和TBOP14。

TBOP13端子擁有12個接口，從右至左編號為1-12，其接口定義詳見下圖。具體來說，1-4號接口為外部急停輸入雙回路(EES)，5-8號接口為安全門雙回路(EAS)，而9-12號接口則為伺服通斷雙回路(EGS)。這些接口在出廠時已默認設置為短接狀態。

TBOP14端子則配備了16個接口，編號同樣從右至左為1-16，其接口定義同樣展示在下圖中。其中，7-10號接口常用于機器人急停輸出雙回路(ESPB)，而11-12號接口則涉及外部電源通斷開關(EXOFF)。需注意，11-16號接口在出廠時也是預設為短接狀態。

3 A-控制柜安全回路接線

1)外部急停輸入

在開始接線之前，請務必確保機器人已完全斷電。完成接線后，應使用萬用表進行檢驗，以確保接線無誤。

外部急停輸入部分包含安全雙回路設計，具體如下：1-EES1與2-EES11，3-EES2與4-EES21，這兩組觸點各自獨立，且在出廠時已預設為短接狀態。

在需要啟用外部急停輸入功能時，需先移除原有的短接片，接著按照圖示進行正確的接線操作。

完成上述接線后，若外部急停被觸發，機器人會即刻停止所有動作并觸發報警系統。

注意：在接線過程中，有些用戶可能會考慮簡化操作，提出將EES2短接到EES1，EES21短接到EES11，或者僅短接其中一個回路，然后僅在外部接入一個回路。然而，這些做法都是嚴格禁止的，因為它們可能導致保險絲燒毀或鏈路異常報警。務必遵循上述的接線方法，確保雙回路中的兩個回路能夠獨立且同步地工作。

2)安全門開關

安全門開關設計為安全雙回路，如上圖所示，5-EAS1與6-EAS11，7-EAS2與8-EAS21構成兩組獨立的觸點，出廠時默認處于短接狀態。

若需使用安全門開關，需移除短接片并按照接線方法進行連接。連接完成后，當門開關打開時，機器人將只能執行手動操作，無法啟動自動運行。

3)伺服通斷開關

伺服通斷開關同樣設計為安全雙回路，其觸點組合為9-EGS1與10-EGS11，以及11-EGS2與12-EGS21，這兩組觸點在出廠時默認處于短接狀態。

若需啟用伺服通斷開關，需先移除短接片，并參照外部急停輸入的接線方法進行連接。一旦伺服通斷開關斷開，機器人將無法正常伺服上電，并會觸發報警機制。

4)外部電源通斷開關

外部電源通斷開關在出廠時同樣處于短接狀態，其觸點編號為11-EXOFF1與12-EXOFF11。通過移除短接片并按照特定接線方法進行連接，即可啟用該開關。一旦外部電源通斷開關斷開，機器人將無法正常接收外部電源供電，從而觸發相應的報警機制。

當需要啟用外部電源通斷開關時，應首先移除短接片，并按照相應的接線方法進行連接，如上圖所示。在外部電源通斷開關處于閉合狀態時，可以利用機器人斷路器來執行控制裝置的上電操作;然而，一旦外部電源通斷開關斷開，便無法通過機器人斷路器進行上電操作。

此外，機器人還配備了安全雙回路的急停輸出功能，包括7-ESPB1與8-ESPB11，9-ESPB2與10-ESPB21兩組獨立的觸點，以確保在緊急情況下能夠迅速切斷電源，保障操作安全。

當需要啟用機器人急停輸出功能時，只需在相應的觸點上按照外部急停輸入的接線方法進行連接即可。系統急停輸出的控制原理如下：一旦示教器或控制面板上的急停按鈕被按下，線圈KA21和KA22的電源將被切斷，同時ESPB1至ESPB11以及ESPB12至ESPB21的觸點將被激活。此外，當控制裝置的電源被斷開時，無論急停按鈕的狀態如何，這些觸點同樣會保持開啟狀態。

4 安全回路測試

1)急停回路測試

測試急停按鈕功能：在機器人低速運行狀態下，逐個按下系統設定的急停按鈕，觀察機器人是否能夠迅速產生急停并停止運動。同時，查看機器人示教器上的報警代碼是否顯示為SRVO-007(表示機器人外部急停)。若機器人未能立即停止或報警代碼不符，則需檢查整個急停回路的線路連接。

2)安全門回路測試

測試門開關功能：在低速運行狀態下，逐個打開安全門，觀察機器人是否能夠立即停止運行并發出報警。查看示教器上的報警代碼，確認是否為SRVO-004。通常，系統中的所有安全門都是串聯連接的，因此若任意安全門無法觸發安全停止，請檢查安全門回路的連接是否正常。

5 常見報警及處理

1 SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow

故障現象：機器人顯示“SRVO-213 E-STOP Board FUSE2 blow”(急停板保險絲2熔斷)的報警。

故障原因：在使用急停板安全回路時，可能由于信號接線錯誤或短路導致保險絲熔斷。

處理方案：首先檢查急停板安全回路的接線，確保無誤后，若問題仍未解決，再進一步排查其他硬件故障，如急停板本身的故障。

2 SRVO-230 或 SRVO-故障現象：機器人出現與鏈路異常相關的報警，如SRVO-230或SRVO-231。

故障原因：在使用急停板安全回路時，可能發生了雙回路安全信號的不一致，即回路1和回路2的接點狀態出現矛盾。

處理方案：同樣需要檢查急停板安全回路的接線，確保雙回路信號的一致性。若無法解決問題，再進一步排查其他硬件故障。