ZMC408CE 高性能總線型運動控制器

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯(lián)機運行的場合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態(tài)三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；

4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續(xù)軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；

8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；

9.應用靈活，可PC上位機開發(fā)，也可脫機獨立運行；

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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數(shù)據(jù)采集卡和PLC，即可實現(xiàn)IPC形態(tài)的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節(jié)省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；

2.聯(lián)動軸數(shù)最高可達16軸，運動周期最小為100μs；

3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續(xù)軌跡插補等；

5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補償控制，實現(xiàn)更高的加工精度；

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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡

ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網(wǎng)絡型運動控制卡，采用優(yōu)化的網(wǎng)絡通訊協(xié)議可以實現(xiàn)實時的運動控制，同時支持多種通信協(xié)議，方便與其他工業(yè)控制設備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統(tǒng)。

ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續(xù)插補運動等，滿足多樣化的工業(yè)應用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；

2.支持1路專用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務編程；

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??? 使用LabVIEW進行項目開發(fā)

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。

1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數(shù)”文件夾，并點擊進入。

2）選擇“01 PC函數(shù)庫V2.1”文件夾。

3）選擇“Windows平臺”文件夾。

4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態(tài)庫和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內(nèi)。

1）找到解壓的VI庫文件夾

（zauxdll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）

。

2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置

（這里以LabVIEW2013-32位為演示）

。

3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關閉LabVIEW軟件重新啟動。

3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數(shù)直接拖到面板上。

???控制器連接

PC函數(shù)手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

要想通過上位機操控控制器，就必須先連接控制器，上位機連接控制器的接口有四種，分別是網(wǎng)口連接、串口連接、PCI和LOCAL連接。

網(wǎng)口鏈接

串口鏈接

PCI鏈接

LOCAL鏈接

??? 讀取多個軸軸參數(shù)和控制器型號

相關PC函數(shù)介紹。

鏈接控制器后，通過定時獲取軸坐標、軸狀態(tài)和控制器型號。

獲取軸坐標、軸狀態(tài)和控制器型號的程序框圖。

把軸坐標顯示到界面上。

更新軸狀態(tài)前，清空界面的軸狀態(tài)顯示。

判斷軸狀態(tài)，軸狀態(tài)有錯誤就處理錯誤信息并顯示出來。

軸狀態(tài)子VI把軸狀態(tài)數(shù)值轉換成數(shù)組，通過判斷位數(shù)值來識別錯誤信息。

??? LabVIEW進行IO控制

相關PC函數(shù)介紹。

輸入輸出口的監(jiān)測與控制。

（1）定時獲取輸出口和輸入口狀態(tài)的程序框圖。

（2）切換輸出口狀態(tài)的程序框圖。

??? LabVIEW進行Basic下載

相關PC函數(shù)介紹。

把Bas/Zar文件下載到控制器。

點擊下載文件，會根據(jù)選擇文件的類型選項進行彈窗，然后就可以選擇要下載的文件。

選擇Bas/Zar文件下載到控制器的程序框圖。

??? LabVIEW進行軸參數(shù)設置

1.相關PC函數(shù)介紹

2.軸參數(shù)設置界面

（1）成功連接控制器后，還使能參數(shù)寫入布爾，然后超時事件根據(jù)進行一次軸參數(shù)初始化設置。

（2）在參數(shù)界面修改軸參數(shù)數(shù)值，會自動設置軸參數(shù)。

（3）參數(shù)寫入子VI。

3.教學視頻可點擊→“LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（上）_”查看。

完整代碼獲取地址

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本次，正運動技術LabVIEW運動控制（二）：EtherCAT運動控制器的多軸示教加工應用（上），就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產(chǎn)品的研發(fā)，是國家級高新技術企業(yè)。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優(yōu)秀人才，在堅持自主創(chuàng)新的同時，積極聯(lián)合各大高校協(xié)同運動控制基礎技術的研究，是國內(nèi)工控領域發(fā)展最快的企業(yè)之一，也是國內(nèi)少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業(yè)。主要業(yè)務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統(tǒng)_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。

審核編輯 黃宇