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脈沖全閉環EtherCAT運動控制器的固件升級

正運動技術 ? 來源:正運動技術 ? 作者:正運動技術 ? 2024-11-07 10:58 ? 次閱讀

本文導讀

隨著產品的發展,正運動技術產品的固件也在不斷更新與完善,新固件較老固件會解決一些客戶的新需求與軟件上的bug,增加了一些指令和功能,添加了更多的EtherCAT從站與io模塊。因此,升級固件是常用功能。推薦優先使用最新的RTSys軟件。

本文以ZMC406R-V2運動控制器為例給大家介紹正運動固件升級的多種方式。

ZMC406R-V2 6軸總線型運動控制器

ZMC406R-V2是正運動技術推出的一款多軸高性能EtherCAT總線和脈沖型的獨立式運動控制器,自帶6軸本地差分脈沖軸,最多可擴展至32軸,能實現總線軸+脈沖軸混合插補的多軸運動控制場合。同時支持正運動遠程顯示功能,能提供網絡組態顯示,可實時監控和調整參數配置。

wKgZomcsK3yAZps9AAF_4u_AXfM832.png

ZMC406R-V2硬件功能特性:

(1)支持6軸運動控制(脈沖+EtherCAT總線),EtherCAT最小通訊周期可達250us;

(2)24路通用輸入、12路通用輸出,2路模擬量輸出(DA),其中包括2路高速輸入和2路高速輸出;

(3)6路10MHz高速差分脈沖輸出,總線軸、脈沖軸可混合插補;

(4)RS485/RS232可接儀表儀器、傳感器等;

(5)內置多項實時性運動控制功能,例如視覺飛拍、多維PSO、高速位置鎖存,多軸同步運行等;

(6)可通過EtherCAT擴展模塊進行IO硬件資源擴展,可擴展至4096個隔離輸入口和4096個隔離輸出口;

(7)具備豐富的運動控制功能,如點位運動、電子凸輪、直線插補、圓弧插補、連續軌跡加工和30+種(SCARA、Delta、6 關節)機器人模型控制;

(8)支持掉電檢測、掉電存儲,多種程序加密方式,能夠有效防止系統故障,保護項目工程文件數據,并提高系統的可靠性;

(9)通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發,可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試,簡便易用,支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。

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ZMC432CL-V2 脈沖全閉環的32軸總線型運動控制器

ZMC432CL-V2是一款高性能運動控制器,具備高速實時反饋功能,支持脈沖全閉環控制,能夠實現高精度、高響應速度的運動控制。高精度定位,有效消除機械傳動誤差,滿足高精密加工場景應用要求。

wKgaoWcsK8GAKXY0AAN3paAIess426.png

1.硬件功能特性

(1)豐富的運動控制功能:支持直線、圓弧、空間圓弧、螺旋插補等。

(2)硬件接口豐富:支持脈沖軸(帶編碼器反饋)和EtherCAT總線軸,具備24路輸入和12路輸出的通用IO,部分為高速IO,2路模擬量輸出(DA)。

(3)EtherCAT刷新周期最快達250us,滿足高速通信需求。

(4)支持4通道硬件比較輸出、硬件定時器、運動中精準輸出,適用于多通道視覺飛拍等場合。

(5)支持掉電檢測、掉電存儲,多種程序加密方式,能夠有效防止系統故障,保護項目工程文件數據,并提高系統的可靠性。

(6)通過純國產IDE開發環境RTSys進行項目開發,可實時仿真、在線跟蹤以及診斷與調試,簡便易用,支持多種高級上位機語言聯合編程進行二次開發。

2.主要特點

(1)使用現成的API開發各種裝備

wKgZoWcsK9SAR2ACAAC6ycXk4Jg785.png

(2)步進電機的外置光柵尺全閉環解決方案

①ZMC4系列高效的網口讀寫,PCIe/PCI系列卡可共享內存接口(共享內存的批量讀寫3-5us);

②內置反向間隙補償,雙向螺距補償,2D平面補償等;

③可以同時支持脈沖軸和EtherCAT軸運動混合使用;

④開放的PT/PVT接口客戶可自定義加減速算法的二次編程;

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??? 固件升級方法

固件升級有以下三種方式:

?使用RTSys軟件

?使用ZDevelop軟件

?使用zfirmdown工具軟件

RTSys和ZDevelop都是正運動推出的集成運動控制+機器視覺功能的開發軟件,RTSys是ZDevelop的后續升級版本,兩者功能強大,支持多種編程和開發需求,但在固件升級方面,兩者并無顯著差異,用戶可根據正在使用的軟件選擇對應固件升級的方法。

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若您并未用這兩款軟件編程,僅需要進行固件升級,那么zfirmdown工具軟件將是您的不二選擇,該軟件專注于固件升級,操作簡便,容易上手。

??? 軟件下載

打開正運動技術有限公司官網(www.zmotion.com.cn)→支持與服務→下載中心→下載RTSys/ZDevelop/zfirmdown軟件。

wKgZoWcsK_-AH04TAAOj2EJ8UD4365.png

wKgaoWcsLAOAdFzvAAJh7KEruu8178.png

.zfm文件為控制器固件升級包,根據控制器硬件版本號選擇對應的固件(不同型號的固件包不一樣,確保選擇正確的固件包,如需固件升級,請聯系廠家)。下面以ZMC406R-V2控制器為例分別介紹三種方式進行固件升級的步驟。

??? IP修改

注:使用網口連接時,控制器與電腦IP必須在同一網段!以下為電腦IP修改圖解:

wKgaoWcsLA6AFC9YAAIhO0QCiIU203.png

wKgZoWcsLBOACAw_AAF2gLl31QM723.png

wKgaoWcsLBaAACHwAAGd0B19Ir8555.png

wKgaoWcsLB-AAxbDAANAtzSasEw292.png

??? 使用RTSys軟件升級固件

?以RTSys V1.2.01版本軟件為例。

1.給控制器接上電源線,使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。

2.打開RTSys軟件,連接控制器。“常用/控制器”→“連接”→“控制器”,選擇串口/網口連接控制器。

控制器串口默認通訊參數波特率38400,數據位8,停止位1,無校驗。下圖串口欄參數分別表示:串口編號,波特率,是否校驗,串口ID(填0即可)。

控制器默認初始化IP地址為192.168.0.11,下拉選擇對應的控制器IP進行連接。

wKgaoWcsLCuAXolpAAIdGziOYAk698.png

連接成功后,在“命令與輸出”框可以看到如下語句,成功連接到ZMC406R-V2控制器,控制器當前軟件版本為Version:4.93-20231101。

wKgZoWcsLC-AYpi4AACjVB7WWUQ765.png

3.點擊“控制器”→“控制器狀態”,復制HardVersion(硬件版本,如下圖,ZMC406R-V2的硬件版本為432-0),向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。

wKgaoWcsLDKAb6c2AAJkCklPjG4561.png

4.固件升級具體操作步驟可分為以下幾點。

①點擊“控制器” → “固件升級”,在固件升級界面也可以查看當前控制器軟件版本為4,93-20231101,在“固件升級”界面 -“固件文件”欄點擊“瀏覽”;

wKgZoWcsLDaAcaPgAAI2ELoCURI695.png

②選擇剛剛解壓的固件文件并打開;

wKgZoWcsLDqAWgNpAAIXVJrk2j0450.png

③點擊“升級”,彈出“控制器需要重啟到ZBI0S?”選項,點擊“確定”;

wKgaoWcsLD2AFlD-AAHphkndkyI689.png

④彈出“連接到控制器”界面,重復步驟“2”,重新連接控制器;

wKgaoWcsLEOAAMDDAAJPtaUqsao322.png

⑤連接成功后,在“固件升級”界面再次點擊“升級”,彈出窗口顯示“正在下載文件,請稍等”;

wKgZoWcsLEWAEY_TAAIweATlNN4090.png

⑥下載完成后,“命令與輸出”欄顯示固件升級成功,且自動斷開與控制器的連接;

wKgaoWcsLEiAU1eoAAHvDzOiLKI295.png

5.重復步驟“2”,重新連接控制器,可以看到,“命令與輸出”框以及“固件升級”界面均顯示ZMC406R-V2的軟件版本已經升級為4.93-20240111。

wKgaoWcsLEuAFLdBAACVezCdgKU435.png

wKgZoWcsLFCAPVjBAAFE95ahI54468.png

??? 使用ZDevelop軟件升級固件

?以ZDevelop V3.10.10版本軟件為例。

1.給控制器接上電源線,使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。

2.打開ZDevelop軟件,連接控制器:“控制器”- “連接”,選擇串口/網口連接控制器。

控制器串口默認通訊參數波特率38400,數據位8,停止位1,無校驗。下圖串口欄參數分別表示:串口編號,波特率,是否校驗,串口ID(填0即可)??刂破髂J初始化IP地址為192.168.0.11,下拉選擇對應的控制器IP進行連接。

wKgZoWcsLFyAXSMgAAMKh2-pybE443.png

連接成功后,在“命令與輸出”框可以看到如下語句,成功連接到ZMC406R-V2控制器,控制器當前軟件版本為Version:4.93-20190229。

wKgZoWcsLGCAUbs4AACWrf6iTg8112.png

3.點擊“控制器”→“控制器狀態”,復制HardVersion(硬件版本,如下圖,ZMC406R-V2的硬件版本為432-0),向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。

wKgZoWcsLGSASIADAAOW2UcBtBg984.png

4.固件升級具體操作步驟可分為以下幾點。

①點擊“控制器”→“固件升級”,在彈出框中點擊“確定”;

wKgaoWcsLGiAOYtoAAPsj2fmdGM894.png

②在固件升級界面也可以查看當前控制器軟件版本為4.93-20190229,在“固件文件”欄點擊“瀏覽”;

wKgaoWcsLGuAZVCbAAFMhCJVsA8019.png

③選擇剛剛解壓的固件文件并打開;

wKgaoWcsLG6AbXDbAAJP8U0M1cA652.png

④點擊“升級”,彈出“控制器需要重啟到ZBIOS?”選項,點擊“確定”;

wKgZomcsLHGABYQDAAHzAyzvXqY271.png

⑤彈出“連接到控制器”界面,重復步驟“2”,重新連接控制器;

wKgaomcsLHWAeev1AAPFwHVjxE0136.png

⑥連接成功后,在“固件升級”界面點擊“升級”,彈出窗口顯示“正在下載文件,請稍等”;

wKgZomcsLHiAfzn6AAOQU1yQIVo084.png

⑦下載完成后,“命令與輸出”欄顯示固件升級成功,且自動斷開與控制器的連接。

wKgZomcsLHuAFlkqAAJGYyX-77U850.png

5.重復步驟“2”,重新連接控制器,可以看到,“命令與輸出”框、“固件升級”界面以及“控制器狀態”界面均顯示ZMC406R-V2的軟件版本已經升級為4.93-20190305。

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wKgZomcsLIWAAM6OAAKEYwJHtd8347.png

??? 使用zfirmdown工具軟件升級固件

1.給控制器接上電源線,使用串口/網口將控制器與上位機進行物理連接后上電。

2.打開zfirmdown固件升級工具,選擇串口/網口連接控制器(控制器串口默認通訊參數波特率38400,數據位8,停止位1,無校驗??刂破髂J初始化IP地址為192.168.0.11,下拉選擇控制器IP進行連接)。

3.連接成功后,“當前控制器信息”欄將顯示當前控制器類型、硬件版本、固件版本(4.93-20190229)以及其編號。復制硬件版本號,向相關技術人員獲取該控制器最新固件文件并下載解壓。

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wKgaomcsLJaAbW1bAAFTvq7SAHU738.png

4.在“File文件”欄點擊“Browse選擇”,選擇剛剛解壓的固件文件打開;點擊“Update升級”,彈出重新連接窗口,點擊“確定”;重復步驟2,重新連接控制器,界面最上方顯示“鏈接ZBIOS成功”;再次點擊“Update升級”,進度條不斷前進,固件正在升級中。

wKgZoWcsLJmASUAHAAHbQbhSxXo711.png

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5.進度條滿后,彈出升級成功界面,此時控制器與上位機的連接自動斷開。

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6.重復步驟“2”,重新連接控制器,可以看到當前 “控制器信息”欄 → “固件版本”已升級為4.93-20190305。

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本次,正運動技術EtherCAT運動控制器的固件升級,就分享到這里。

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審核編輯 黃宇

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