?傳動速比大?：單級諧波齒輪傳動的速比范圍為70至320，在某些裝置中甚至可以達到1000，多級傳動速比更是可以達到30000以上。

承載能力強?：由于諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數多，雙波傳動同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上，且柔輪采用高強度材料，齒與齒之間是面接觸，因此承載能力高。 ?

傳動精度高?：多齒嚙合使得誤差平均化，傳動精度高，傳動誤差只有普通圓柱齒輪傳動的1/4左右，甚至可以做到無側隙嚙合，適用于反向轉動。 ?

傳動效率高、運動平穩?：柔輪輪齒在傳動過程中作均勻的徑向移動，即使輸入速度很高，輪齒的相對滑移速度仍極低，因此效率高（可達69%~96%），且無沖擊現象，運動平穩。 ?

結構簡單、零件數少、安裝方便?：諧波減速器僅有三個基本構件，且輸入與輸出軸同軸線，結構簡單，安裝方便。 ?體積小、重量輕?：與一般減速器相比，輸出力矩相同時，諧波減速器的體積可減小2/3，重量可減輕1/2。 ?

可向密閉空間傳遞運動?：利用柔輪的柔性特點，這一優點是現有其他傳動無法比擬的。 ?

主要缺點?：柔輪周期性地發生變形，產生交變應力，易于產生疲勞破壞；轉動慣量和起動力矩大，不宜用于小功率的跟蹤傳動；不能用于傳動速比小于35的場合；采用滾子波發生器的諧波傳動，其瞬時傳動比不是常數；散熱條件差。

審核編輯 黃宇