引言

當(dāng)前，基于場(chǎng)景的智能網(wǎng)聯(lián)汽車“三支柱”安全測(cè)試評(píng)估方法[1]已成為廣泛的行業(yè)共識(shí)，模擬仿真測(cè)試是其重要手段之一[2]。國(guó)內(nèi)外持續(xù)推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入管理和模擬仿真測(cè)試相關(guān)研究。聯(lián)合國(guó)世界車輛法規(guī)協(xié)調(diào)論壇（WP.29）自動(dòng)駕駛驗(yàn)證方法非正式工作組提出包含場(chǎng)景目錄、模擬仿真測(cè)試、封閉場(chǎng)地測(cè)試、實(shí)際道路測(cè)試、審核評(píng)估和在用監(jiān)測(cè)等5類技術(shù)手段的《自動(dòng)駕駛新型測(cè)評(píng)方法（NATM）》[3]。2022年8月，歐盟發(fā)布自動(dòng)駕駛車輛型式認(rèn)證法規(guī)REGULATION (EU)2022/1426[4]，提出必須對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)（ADS）進(jìn)行合規(guī)性評(píng)估，評(píng)估可通過(guò)模擬仿真測(cè)試開(kāi)展；同時(shí)，規(guī)定了使用模擬仿真測(cè)試開(kāi)展合規(guī)性評(píng)估時(shí)模擬仿真測(cè)試工具鏈的可信度評(píng)估原則。2023年8月，為進(jìn)一步完善企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)制修訂程序和提高企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化水平，鼓勵(lì)企業(yè)對(duì)標(biāo)國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)內(nèi)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)，國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局發(fā)布《企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化促進(jìn)辦法》[5]，鼓勵(lì)企業(yè)制定高于推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)相關(guān)技術(shù)要求的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)。2023年11月，工業(yè)和信息化部等四部委聯(lián)合發(fā)布《關(guān)于開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車準(zhǔn)入和上路通行試點(diǎn)工作的通知》[6]，要求智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)應(yīng)具備滿足模擬仿真測(cè)試條件的設(shè)計(jì)驗(yàn)證能力，并基于此能力，能夠針對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品開(kāi)展模擬仿真測(cè)試，出具產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試報(bào)告。其中，企業(yè)模擬仿真測(cè)試設(shè)計(jì)驗(yàn)證能力包括：

①建立專門的模擬仿真測(cè)試機(jī)構(gòu)，配備相應(yīng)的模擬仿真測(cè)試人員；

②建立模擬仿真測(cè)試工作流程；

③理解和掌握模擬仿真測(cè)試相關(guān)的技術(shù)；

④具備模擬仿真測(cè)試驗(yàn)證相關(guān)的工具和設(shè)備；

⑤具備針對(duì)自動(dòng)駕駛功能產(chǎn)品的模擬仿真測(cè)試驗(yàn)證能力。

其中，針對(duì)②的要求，企業(yè)應(yīng)建立智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測(cè)試工作流程，旨在規(guī)定好相關(guān)的節(jié)點(diǎn)和要求，利用MIL/SIL/HIL/VIL等不同的在環(huán)仿真手段，通過(guò)測(cè)試分析、用例設(shè)計(jì)、環(huán)境搭建、測(cè)試執(zhí)行、分析評(píng)價(jià)等環(huán)節(jié)，完成對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的測(cè)試評(píng)價(jià)任務(wù)。該流程作為企業(yè)開(kāi)展模擬仿真測(cè)試的“出發(fā)點(diǎn)”，提供頂層的思路和參考，故命名為企標(biāo)0，并且屬于流程類的標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范。

針對(duì)③，為證明智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)已經(jīng)理解和掌握模擬仿真測(cè)試相關(guān)的技術(shù)，企業(yè)應(yīng)在②智能網(wǎng)聯(lián)汽車仿真測(cè)試工作流程（企標(biāo)0）的基礎(chǔ)之上，建立企業(yè)模擬仿真測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范體系，基于國(guó)內(nèi)外的標(biāo)準(zhǔn)法規(guī)要求，在企業(yè)范圍內(nèi)協(xié)調(diào)、統(tǒng)一模擬仿真測(cè)試相關(guān)技術(shù)要求，對(duì)技術(shù)進(jìn)行專業(yè)化、標(biāo)準(zhǔn)化和普適性的描述，并作為重要的參考和依據(jù)，指導(dǎo)企業(yè)開(kāi)發(fā)和測(cè)試人員/工程師具體地開(kāi)展模擬仿真測(cè)試工作。

本篇文章按照測(cè)試前、測(cè)試中和測(cè)試后三個(gè)階段，研究和闡述賽目科技提出的企業(yè)模擬仿真測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)體系布局和理念，標(biāo)準(zhǔn)體系示意圖如下圖1所示。

圖1 企業(yè)模擬仿真測(cè)試標(biāo)準(zhǔn)體系布局

其中，測(cè)試前是指在具體執(zhí)行仿真測(cè)試前的準(zhǔn)備階段，測(cè)試中是指執(zhí)行仿真測(cè)試的階段，測(cè)試后是指執(zhí)行完仿真測(cè)試之后的階段。企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范主要集中在測(cè)試前和測(cè)試后兩個(gè)階段。

測(cè)試前

“測(cè)試前”是指模擬仿真測(cè)試執(zhí)行之前的測(cè)試準(zhǔn)備階段，包括測(cè)試用例設(shè)計(jì)、制定測(cè)試方案和環(huán)境搭建三個(gè)環(huán)節(jié)。測(cè)試用例設(shè)計(jì)是指通過(guò)測(cè)試用例分析，明確測(cè)試前提條件、測(cè)試輸入、執(zhí)行條件以及預(yù)期結(jié)果，最終獲得測(cè)試用例集；制定測(cè)試方案包括明確測(cè)試方案，確定在環(huán)測(cè)試方式，安排具體測(cè)試人員/工程師，制定測(cè)試計(jì)劃和確定模擬仿真測(cè)試工具鏈（包括仿真測(cè)試工具和仿真模型）；仿真測(cè)試環(huán)境搭建是準(zhǔn)備一個(gè)包括硬件/軟件/網(wǎng)絡(luò)/數(shù)據(jù)等必要元素的綜合環(huán)境，包括開(kāi)發(fā)和調(diào)試模擬仿真測(cè)試接口、模型搭建和場(chǎng)景搭建等。其中，測(cè)試用例設(shè)計(jì)是整個(gè)階段工作的核心，反映了對(duì)被測(cè)對(duì)象的質(zhì)量要求。隨著對(duì)仿真測(cè)試可信的要求越來(lái)越高，環(huán)境搭建階段涉及的仿真測(cè)試可信度評(píng)估被更多人知曉和關(guān)注。詳細(xì)內(nèi)容可參考賽目科技發(fā)布的《智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測(cè)試》一文。針對(duì)測(cè)試前階段涉及的測(cè)試場(chǎng)景和測(cè)試用例生成環(huán)節(jié)，仿真模型搭建環(huán)節(jié)，場(chǎng)景搭建環(huán)節(jié)，接口調(diào)試環(huán)節(jié)，企業(yè)應(yīng)制定標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范，對(duì)相關(guān)內(nèi)容進(jìn)行規(guī)范和統(tǒng)一描述，以便于指導(dǎo)后續(xù)工作開(kāi)展，具體包括：

企標(biāo)1《模擬仿真場(chǎng)景和測(cè)試用例生成規(guī)范》

企標(biāo)2《仿真模型搭建技術(shù)規(guī)范》

企標(biāo)3《模擬仿真測(cè)試場(chǎng)景搭建規(guī)范》

企標(biāo)4《仿真測(cè)試接口開(kāi)發(fā)和調(diào)試規(guī)范》

企標(biāo)1《模擬仿真場(chǎng)景和測(cè)試用例生成規(guī)范》

編制目標(biāo)：編制《仿真測(cè)試場(chǎng)景和測(cè)試用例生成規(guī)范》主要目標(biāo)是指導(dǎo)企業(yè)人員/工程師通過(guò)不同方式快速地生成模擬仿真測(cè)試用例，客觀且可重復(fù)地評(píng)估智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行安全性。

主要內(nèi)容：測(cè)試用例生成方式主要包括預(yù)期功能安全分析、實(shí)際道路數(shù)采轉(zhuǎn)換、泛化采樣等。

輸入：自動(dòng)駕駛功能規(guī)范、設(shè)計(jì)運(yùn)行條件、系統(tǒng)架構(gòu)、實(shí)際道路采集數(shù)據(jù)等。

輸出：測(cè)試用例描述（.excel）/場(chǎng)景文件（.xodr和.xosc）。

評(píng)審依據(jù)：

1）仿真測(cè)試場(chǎng)景/用例的合理性；

2）仿真測(cè)試場(chǎng)景/用例的覆蓋度；

3）能夠在仿真工具鏈中運(yùn)行。

（1）預(yù)期功能安全場(chǎng)景生成，流程類規(guī)范，核心是解決預(yù)期功能安全場(chǎng)景如何生成，明確從預(yù)期功能安全分析到仿真測(cè)試用例設(shè)計(jì)和生成的具體步驟。內(nèi)容主要包括功能規(guī)范和定義、危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估、定義危害事件、潛在功能不足與觸發(fā)條件識(shí)別、改進(jìn)措施需求分配、制定驗(yàn)證策略和設(shè)計(jì)測(cè)試用例，最終為系統(tǒng)安全設(shè)計(jì)及仿真測(cè)試驗(yàn)證提供輸入。企業(yè)通過(guò)危害分析和風(fēng)險(xiǎn)評(píng)估，識(shí)別由相關(guān)項(xiàng)中功能異常表現(xiàn)引起的危害事件；在定義危害事件之后，識(shí)別可能導(dǎo)致危害事件發(fā)生的觸發(fā)條件；通過(guò)梳理觸發(fā)條件（包括可預(yù)見(jiàn)的誤用），制定驗(yàn)證策略和設(shè)計(jì)測(cè)試用例，最終定義具有特定分類的自動(dòng)駕駛模擬仿真測(cè)試場(chǎng)景。預(yù)期功能安全場(chǎng)景能夠通過(guò)增加在系統(tǒng)設(shè)計(jì)開(kāi)始時(shí)確定的已知不安全場(chǎng)景/用例的數(shù)量，來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的更全面的分析、開(kāi)發(fā)和驗(yàn)證。

（2）實(shí)際道路數(shù)采場(chǎng)景生成，流程類規(guī)范，核心是解決實(shí)際道路數(shù)采場(chǎng)景如何生成，明確從路采數(shù)據(jù)采集到仿真測(cè)試場(chǎng)景生成的具體步驟。主要內(nèi)容包括實(shí)際道路數(shù)采數(shù)據(jù)的獲取、場(chǎng)景提取和數(shù)采數(shù)據(jù)格式轉(zhuǎn)換等內(nèi)容。其中，實(shí)際道路數(shù)采數(shù)據(jù)獲取規(guī)定了數(shù)據(jù)采集車如何搭建，采集哪些信息，輸入文件的格式，輸出文件格式（例如“.csv”）和關(guān)鍵信息（例如rosbag）等；場(chǎng)景提取部分規(guī)定了場(chǎng)景片段提取的方法/算法，設(shè)置的關(guān)鍵提取KPI指標(biāo)等；數(shù)采數(shù)據(jù)的格式轉(zhuǎn)換規(guī)定了基于數(shù)據(jù)采集階段獲取的輸出文件的格式和關(guān)鍵信息，以及開(kāi)展場(chǎng)景格式轉(zhuǎn)換的詳細(xì)步驟，以及轉(zhuǎn)換完成后的校驗(yàn)流程。實(shí)際道路數(shù)采生成的仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景更貼近于真實(shí)的駕駛交通環(huán)境和場(chǎng)景。

（3）測(cè)試用例泛化和生成，技術(shù)類規(guī)范，核心是通過(guò)方法論，解決測(cè)試用例如何泛化和生成。在明確模擬仿真功能/邏輯場(chǎng)景的基礎(chǔ)上，描述具體測(cè)試用例泛化和生成的步驟和方法。通過(guò)詳細(xì)分析功能場(chǎng)景中的關(guān)鍵參數(shù)，基于真實(shí)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和理論分析等方法得到這些關(guān)鍵參數(shù)的分布范圍（得到邏輯場(chǎng)景），選取其中一組參數(shù)取值作為一個(gè)具體測(cè)試用例。理論分析方法包括定步長(zhǎng)采樣，隨機(jī)采樣、重要性采樣等。針對(duì)參數(shù)層面的泛化，核心能力在于如何識(shí)別有效場(chǎng)景和剔除不合理場(chǎng)景，最終定義泛化空間，獲得具體測(cè)試用例。詳細(xì)分析方法內(nèi)容可參考企標(biāo)6中的場(chǎng)景空間分析部分。測(cè)試用例泛化和生成方法能夠支持算法的正向開(kāi)發(fā)，配合采樣算法，更容易找到算法解決不了的“Corner Case”。

企標(biāo)1 附錄《自動(dòng)化測(cè)試用例生成規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制本附錄的目標(biāo)是標(biāo)準(zhǔn)化測(cè)試用例生成步驟，解決自動(dòng)化仿真測(cè)試問(wèn)題，提高測(cè)試效率。由企標(biāo)1的（1）（2）生成的模擬仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景文件（.xodr/.xosc）一般可以直接在仿真工具鏈中運(yùn)行，但（3）通常生成一組文檔版本的測(cè)試用例（.excel）。本附錄主要規(guī)范仿真測(cè)試用例的表述模板，包括在文檔（.excel）中統(tǒng)一測(cè)試執(zhí)行前的操作（測(cè)試場(chǎng)景ID/名稱、測(cè)試條件、輸入接口等）、測(cè)試執(zhí)行中的操作（觀測(cè)接口、執(zhí)行操作等）和測(cè)試執(zhí)行后的操作（輸出接口、判斷條件等）。通過(guò)制定和編寫測(cè)試用例表述模板，指導(dǎo)企業(yè)測(cè)試人員/工程師規(guī)范地編寫仿真測(cè)試用例（.excel），配合運(yùn)行自動(dòng)化測(cè)試腳本（.python等），直接調(diào)用和加載測(cè)試用例文檔（.excel），最終準(zhǔn)確、自動(dòng)化地生成模擬仿真場(chǎng)景文件（.xodr/.xosc）。同時(shí)，場(chǎng)景文件（.xodr/.xosc）又可以直接輸出到仿真測(cè)試工具鏈中開(kāi)展測(cè)試，整體提高測(cè)試效率。

企標(biāo)2《仿真模型搭建技術(shù)規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范編制目標(biāo)

編制目標(biāo)：編制《仿真模型搭建技術(shù)規(guī)范》主要目標(biāo)是解決仿真模型搭建難、搭建慢，搭建不一致的問(wèn)題，提高模型的建模質(zhì)量、可讀性和搭建效率。

主要內(nèi)容：指導(dǎo)企業(yè)測(cè)試人員/工程師快速、準(zhǔn)確地搭建系統(tǒng)/實(shí)體（建模對(duì)象）對(duì)應(yīng)的仿真模型，揭示系統(tǒng)/實(shí)體的形態(tài)特征和本質(zhì)，幫助觀測(cè)和認(rèn)知建模對(duì)象的行為，助力開(kāi)展模擬仿真測(cè)試。

輸入：模型結(jié)構(gòu)、參數(shù)、說(shuō)明等。

輸出：仿真模型文件（.cpr /. osgb等）。

評(píng)審依據(jù)：

1）仿真模型的可靠性、穩(wěn)定性和可擴(kuò)展性等；

2）能夠支撐模擬仿真測(cè)試；

3）仿真模型的可信度。

在智能網(wǎng)聯(lián)汽車模擬仿真測(cè)試中，常見(jiàn)的建模對(duì)象包括車輛動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)和感知系統(tǒng)（車載傳感器），因此，本規(guī)范主要約束車輛動(dòng)力學(xué)模型搭建技術(shù)和傳感器模型搭建技術(shù)等內(nèi)容。其中，傳感器模型搭建規(guī)范又包含攝像頭模型、毫米波雷達(dá)模型、激光雷達(dá)模型和V2X模型等。

（1）車輛動(dòng)力學(xué)模型搭建技術(shù)規(guī)范解決了動(dòng)力學(xué)模型如何搭建的問(wèn)題，明確車輛動(dòng)力學(xué)仿真模型搭建對(duì)象，動(dòng)力學(xué)參數(shù)配置步驟，模型參數(shù)定義、取值范圍和含義，以及控制接口配置等。車輛動(dòng)力學(xué)模型包括車身模型、動(dòng)力傳動(dòng)模型（區(qū)分燃油車和電動(dòng)車）、制動(dòng)模型、轉(zhuǎn)向模型、懸架模型、車輪模型和空氣動(dòng)力學(xué)模型等。模型參數(shù)配置主要指導(dǎo)測(cè)試人員/工程師針對(duì)動(dòng)力學(xué)參數(shù)進(jìn)行可視化配置，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛動(dòng)力學(xué)性能的個(gè)性化設(shè)置。

（2）傳感器模型搭建技術(shù)規(guī)范解決了傳感器模型如何搭建的問(wèn)題，明確傳感器仿真模型建模對(duì)象，定義不同的傳感器參數(shù)，明確參數(shù)取值范圍，以及明確各參數(shù)的配置步驟。例如，搭建攝像頭傳感器模型的步驟可參考以下內(nèi)容：由于搭建目標(biāo)是模擬從光到數(shù)字信號(hào)的轉(zhuǎn)換、顏色處理和渲染等，因此，考慮光學(xué)特征，定義攝像頭安裝位置參數(shù)（內(nèi)參和外參）、水平分辨率、垂直分辨率等；考慮電氣特征，需要進(jìn)行模數(shù)轉(zhuǎn)換和明確插值等；再經(jīng)過(guò)光線跟蹤(fay tracing)、光線投射(ray casting)、紋理映射(texture mapping shader)等圖像渲染方法，最終實(shí)現(xiàn)建模對(duì)象在仿真環(huán)境中的真實(shí)還原，當(dāng)然，為了更貼近車輛真實(shí)感知的世界，可以在傳感器模型生成的數(shù)據(jù)中添加一些噪聲。

企業(yè)通過(guò)建立一套通用的建模技術(shù)規(guī)范，可以對(duì)建模過(guò)程的各個(gè)環(huán)節(jié)進(jìn)行精細(xì)化約束，確保模型的可信程度，保障模擬仿真測(cè)試的順利進(jìn)行。此外，良好的仿真建模規(guī)范可以使仿真模型更容易被理解，便于直觀分析模型的功能，從而有助于企業(yè)測(cè)試人員/工程師發(fā)現(xiàn)和修正潛在的問(wèn)題。

企標(biāo)3《仿真測(cè)試接口開(kāi)發(fā)和調(diào)試規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《仿真測(cè)試接口開(kāi)發(fā)和調(diào)試規(guī)范》主要目標(biāo)是解決仿真測(cè)試接口定義不明確、接口不統(tǒng)一，測(cè)試內(nèi)容和測(cè)試邊界不明確的問(wèn)題。目標(biāo)是通過(guò)一種通信機(jī)制，實(shí)現(xiàn)仿真工具鏈和被測(cè)對(duì)象之間的信息交互。

主要內(nèi)容：規(guī)范內(nèi)容包括接口文檔類型、輸入文檔、接口定義和說(shuō)明以及接口調(diào)試步驟等。其中，接口定義和說(shuō)明又包括接口名稱、接口數(shù)據(jù)格式、數(shù)據(jù)字段定義、單位、取值范圍，數(shù)據(jù)傳輸鏈路等信息。

輸入：接口名稱、定義、數(shù)據(jù)包定義、接口說(shuō)明等

輸出：仿真接口文檔（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：能夠支撐模擬仿真測(cè)試。

企業(yè)開(kāi)展自動(dòng)駕駛模型/算法/硬件系統(tǒng)/整車模擬仿真測(cè)試時(shí)，需要與仿真測(cè)試工具鏈或第三方仿真模型進(jìn)行通信。規(guī)范相關(guān)的接口文檔，就能夠明確一幀完整消息的通信方式（可由消息頭部和數(shù)據(jù)部分組成，數(shù)據(jù)部分包含若干個(gè)package；每一個(gè)package 由頭部和數(shù)據(jù)部分組成，數(shù)據(jù)部分又包含若干個(gè)元素element）。具體結(jié)構(gòu)體定義可以包括車輛坐標(biāo)信息、初始化車輛參數(shù)信息、道路信息、試驗(yàn)車輛信息、傳感器信息、探測(cè)目標(biāo)物信息等。本文件主要用于指導(dǎo)企業(yè)測(cè)試人員/工程師基于不同在環(huán)仿真測(cè)試方式，開(kāi)發(fā)和調(diào)試模擬仿真測(cè)試接口。同時(shí)，針對(duì)不同的仿真接口特點(diǎn)進(jìn)行總結(jié)，基于以往經(jīng)驗(yàn)的積累以及參照開(kāi)發(fā)和調(diào)試數(shù)據(jù)等，不斷優(yōu)化接口文檔的內(nèi)容。

此外，針對(duì)企標(biāo)2搭建的仿真模型，如測(cè)試需要，企業(yè)也可以定義相關(guān)接口，例如《車輛動(dòng)力學(xué)模型接口文檔》《傳感器模型接口文檔》等，支撐企業(yè)開(kāi)展模擬仿真測(cè)試。

企標(biāo)4《模擬仿真測(cè)試場(chǎng)景搭建規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《模擬仿真測(cè)試場(chǎng)景搭建規(guī)范》主要目標(biāo)是解決仿真測(cè)試場(chǎng)景搭建難、再現(xiàn)難的問(wèn)題。

主要內(nèi)容：規(guī)范了具體測(cè)試用例/場(chǎng)景的搭建方法、步驟和流程。

輸入：模擬仿真測(cè)試用例（.excel）等。

輸出：仿真場(chǎng)景文件（.xodr/.xosc）。

評(píng)審依據(jù)：能夠在仿真工具鏈中運(yùn)行。

《仿真測(cè)試場(chǎng)景搭建規(guī)范》主要基于企標(biāo)1獲得的具體測(cè)試用例，指導(dǎo)測(cè)試人員/工程師具體開(kāi)展仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景的搭建工作。本規(guī)范可參考企業(yè)內(nèi)部使用的仿真平臺(tái)/工具的使用手冊(cè)或操作指南（例如：Sim Pro操作手冊(cè)）進(jìn)行編制。主要包括靜態(tài)道路的搭建和動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的搭建。

（1）道路/地圖文件搭建，用于指導(dǎo)測(cè)試人員/工程師如何搭建地圖文件（.xodr）。針對(duì)靜態(tài)場(chǎng)景設(shè)計(jì)，明確創(chuàng)建道路（Road）、物體（Objects）和信號(hào)（Signals）的具體步驟，以及如何修改相關(guān)的參數(shù)設(shè)置等。

（2）場(chǎng)景文件搭建，用于指導(dǎo)測(cè)試工程師如何搭建場(chǎng)景文件（.xosc）。針對(duì)動(dòng)態(tài)場(chǎng)景搭建，明確創(chuàng)建和修改動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的具體步驟，以及根據(jù)（1）搭建的具體道路狀況，建立復(fù)雜的交通流或?qū)Ω鞣N干擾的交通情況進(jìn)行仿真，干擾包括行人干擾、不遵守交通規(guī)則的車輛干擾等。通常動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的設(shè)計(jì)是通過(guò)事件觸發(fā)形式，觸發(fā)條件包括位置等。

測(cè)試后

“測(cè)試后”是指執(zhí)行完仿真測(cè)試之后的階段，主要包括對(duì)仿真測(cè)試結(jié)果的評(píng)價(jià)和仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景的空間分析和評(píng)估。測(cè)試評(píng)價(jià)可以為產(chǎn)品功能的迭代和優(yōu)化提供相關(guān)意見(jiàn)和建議；測(cè)試用例/場(chǎng)景的空間分析和評(píng)估可以識(shí)別有效場(chǎng)景和剔除不合理場(chǎng)景，最終定義泛化空間，優(yōu)化迭代測(cè)試用例。建議企業(yè)將以上兩個(gè)重要環(huán)節(jié)形成標(biāo)準(zhǔn)化的指導(dǎo)文件產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范和場(chǎng)景空間分析評(píng)估規(guī)范，并參考執(zhí)行。

企標(biāo)5《產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范》

企標(biāo)6《場(chǎng)景空間分析和評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)5《產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范》主要目標(biāo)是解決仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景如何評(píng)價(jià)的問(wèn)題。

主要內(nèi)容：規(guī)范了具體測(cè)試用例/場(chǎng)景的評(píng)價(jià)指標(biāo)、評(píng)價(jià)方法、評(píng)價(jià)步驟和判斷條件。

輸入：仿真測(cè)試數(shù)據(jù)（.log日志）等。

輸出：仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景結(jié)果文件、測(cè)試報(bào)告等（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：

1）符合法律、法規(guī)和標(biāo)準(zhǔn)要求；

2）符合企業(yè)自定義評(píng)價(jià)指標(biāo)要求；

3）提升產(chǎn)品功能或性能。

《產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試評(píng)價(jià)規(guī)范》中應(yīng)明確企業(yè)針對(duì)單一仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景的評(píng)價(jià)范圍、評(píng)價(jià)要求、評(píng)價(jià)指標(biāo)、評(píng)價(jià)方法和判斷條件，以及在政策、法規(guī)、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)的基礎(chǔ)上，適配企業(yè)和自身產(chǎn)品特點(diǎn)，自定義設(shè)置的獨(dú)特性、關(guān)鍵性評(píng)估指標(biāo)或指標(biāo)體系的流程和方法，例如，在滿足合規(guī)要求的基礎(chǔ)上，可再梯度區(qū)分不同在環(huán)仿真測(cè)試方式測(cè)試要求。

企業(yè)應(yīng)明確如何從安全性、合規(guī)性、舒適性和智能性等方面對(duì)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品和自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)行全面、準(zhǔn)確地評(píng)估。企業(yè)測(cè)試人員/工程師可以參考法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)中明確的安全性和合規(guī)性（交規(guī)符合性等）要求，詳細(xì)分析和拆解每個(gè)測(cè)試用例的通過(guò)要求的評(píng)價(jià)指標(biāo)，最終滿足合規(guī)要求。在此基礎(chǔ)上，企業(yè)可關(guān)注車輛或自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的舒適性和智能性需求，例如，除緊急避險(xiǎn)類場(chǎng)景外，車輛是否有急加/減速等，根據(jù)企業(yè)的獨(dú)特要求進(jìn)行配置和調(diào)整，自定義評(píng)估指標(biāo)、評(píng)估流程和評(píng)價(jià)方法，制定出更加符合企業(yè)需求和特點(diǎn)的評(píng)價(jià)體系，使評(píng)價(jià)結(jié)果更具有針對(duì)性和實(shí)用性。同時(shí)，企業(yè)可以根據(jù)自身發(fā)展的不同階段，及時(shí)調(diào)整和優(yōu)化本規(guī)范中的各類評(píng)價(jià)指標(biāo)，以適應(yīng)不斷變化的市場(chǎng)環(huán)境和企業(yè)戰(zhàn)略。

企標(biāo)6《場(chǎng)景空間分析和評(píng)估規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《場(chǎng)景空間分析和評(píng)估規(guī)范》主要目標(biāo)是解決仿真測(cè)試場(chǎng)景空間如何分析和評(píng)估的問(wèn)題。

主要內(nèi)容：規(guī)范了場(chǎng)景空間分析和評(píng)估的指標(biāo)、方法、步驟和判斷條件。

輸入：測(cè)試用例描述（.excel）/場(chǎng)景文件（.xodr和.xosc）等。

輸出：場(chǎng)景空間分析和評(píng)估結(jié)果文件（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：

1）符合法律、法規(guī)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；

2）提升產(chǎn)品功能或性能。

本規(guī)范中的場(chǎng)景空間分析是評(píng)估所采用的測(cè)試用例泛化方法和測(cè)試效率的一種方式，即“測(cè)試前分析方法”，指的是在模擬仿真測(cè)試開(kāi)始之前，在測(cè)試人員/工程師編寫測(cè)試用例時(shí)就進(jìn)行的測(cè)試場(chǎng)景空間可靠性、敏感性和魯棒性的分析和估算，進(jìn)而提高模擬仿真測(cè)試效率的一種手段。敏感性分析可以高效地探索測(cè)試空間并對(duì)其降維，降低后續(xù)分析的難度；可靠性分析與魯棒性分析可以精確地估計(jì)被測(cè)試系統(tǒng)在指定空間中的失敗概率與臨近面的魯棒性。場(chǎng)景空間分析內(nèi)容可在企標(biāo)1（3）部分中完成。

本規(guī)范中的場(chǎng)景空間評(píng)估是從統(tǒng)計(jì)學(xué)角度，明確如何對(duì)仿真測(cè)試用例/場(chǎng)景覆蓋度等影響產(chǎn)品測(cè)試驗(yàn)證的重要因素進(jìn)行科學(xué)、有效地評(píng)價(jià)。一是明確基于真實(shí)數(shù)據(jù)統(tǒng)計(jì)和理論分析等方法得到的用于自動(dòng)駕駛產(chǎn)品仿真測(cè)試的一組測(cè)試用例是否有效；二是明確一組測(cè)試用例是否足夠覆蓋自動(dòng)駕駛產(chǎn)品/系統(tǒng)的設(shè)計(jì)運(yùn)行條件；三是明確是否支撐盡可能地識(shí)別了“Corner Case”；四是明確能否支持自動(dòng)駕駛產(chǎn)品的最終驗(yàn)證。

企業(yè)可自定義相關(guān)因素和指標(biāo)，配合場(chǎng)景空間分析和評(píng)估，經(jīng)過(guò)多輪的迭代，最終能夠降低采樣個(gè)數(shù)、優(yōu)化測(cè)試用例，有效解決測(cè)試用例/場(chǎng)景的覆蓋度問(wèn)題。

仿真測(cè)試可信度評(píng)估

伴隨產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試的整個(gè)過(guò)程，企業(yè)還應(yīng)該進(jìn)行仿真測(cè)試可信度評(píng)估。尤其是需要保證本次仿真測(cè)試使用的模擬仿真測(cè)試工具鏈的置信度。在本階段，企業(yè)可根據(jù)自動(dòng)駕駛產(chǎn)品驗(yàn)證和確認(rèn)方案，在明確仿真測(cè)試涉及的全部仿真工具及其相關(guān)模型后，在本階段完成仿真工具鏈置信度評(píng)估，包括仿真工具置信度評(píng)估和仿真模型可信度評(píng)估，涉及到的企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)范主要包括：

企標(biāo)7《仿真工具置信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)8《仿真模型可信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)9《場(chǎng)景置信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)7《仿真工具置信度評(píng)估規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《仿真工具置信度評(píng)估規(guī)范》主要目標(biāo)是解決如何開(kāi)展仿真工具置信度評(píng)估的問(wèn)題。

主要內(nèi)容：規(guī)范了仿真工具置信度評(píng)估的評(píng)估方法、流程和評(píng)價(jià)指標(biāo)等內(nèi)容。

輸入：仿真工具開(kāi)發(fā)代碼、過(guò)程文檔等。

輸出：仿真工具置信度評(píng)估結(jié)果文件（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：

1）符合法律、法規(guī)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；

2）仿真工具不會(huì)出現(xiàn)計(jì)算錯(cuò)誤。參考WP.29 NATM文件[3]、 EU 2022/1426[4]，仿真工具置信度評(píng)估的具體流程包括仿真工具分析、仿真工具驗(yàn)證和仿真工具確認(rèn)。仿真工具分析主要是分析仿真工具的范圍和局限性，確定可能影響仿真測(cè)試結(jié)果的涉及仿真工具的不確定性來(lái)源。仿真工具驗(yàn)證方法包括代碼驗(yàn)證、計(jì)算驗(yàn)證等。代碼驗(yàn)證包括靜/動(dòng)態(tài)代碼驗(yàn)證、收斂性分析、精確解比較等；計(jì)算驗(yàn)證是針對(duì)仿真工具產(chǎn)生的影響開(kāi)展數(shù)值誤差估計(jì)，數(shù)值誤差需要保持在一定的范圍內(nèi)以不影響仿真測(cè)試結(jié)果。仿真工具確認(rèn)方法取決于仿真工具的結(jié)構(gòu)組成和測(cè)試目標(biāo)，包含靜/動(dòng)態(tài)場(chǎng)景編輯模塊、仿真引擎模塊、車輛動(dòng)力學(xué)模塊、傳感模塊（如涉及）等。在仿真工具置信度確認(rèn)時(shí)，可使用專用測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行驗(yàn)證，確保仿真工具在即將開(kāi)展的具體測(cè)試用例之外的測(cè)試用例/場(chǎng)景下，測(cè)試結(jié)果表現(xiàn)一致。詳細(xì)內(nèi)容可參見(jiàn)企標(biāo)9。

此外，基于驗(yàn)證方法的理論基礎(chǔ)，企業(yè)可以根據(jù)專家經(jīng)驗(yàn)自定義仿真工具置信度的評(píng)估指標(biāo)，具體指導(dǎo)評(píng)估工作的開(kāi)展。

企標(biāo)8《仿真模型可信度評(píng)估規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《仿真模型可信度評(píng)估規(guī)范》主要目標(biāo)是解決如何開(kāi)展仿真模型可信度評(píng)估的問(wèn)題。

主要內(nèi)容：規(guī)范了仿真模型可信度評(píng)估的評(píng)估方法、流程和評(píng)價(jià)指標(biāo)等內(nèi)容。具體又可以細(xì)分為以下5個(gè)子規(guī)范：

企標(biāo)8-1《車輛動(dòng)力學(xué)模型可信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)8-2《傳感器模型可信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)8-3《地圖模型可信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)8-4《交通流模型和駕駛員模型可信度評(píng)估規(guī)范》

企標(biāo)8-5《天氣環(huán)境模型可信度評(píng)估規(guī)范》

輸入：仿真模型參數(shù)、文檔等。

輸出：仿真模型可信度評(píng)估結(jié)果文件（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：

1）符合法律、法規(guī)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；

2）仿真模型與真實(shí)系統(tǒng)輸出結(jié)果的相似程度。

仿真模型可信度評(píng)估主要目的是指導(dǎo)測(cè)試人員/工程師具體開(kāi)展仿真模型的可信度評(píng)估，最終證明基于企標(biāo)2搭建的仿真模型或外采的第三方仿真模型，一是可被信任的，不會(huì)受到數(shù)字或邏輯缺陷的干擾；二是具備高保真度，即搭建的仿真模型與建模對(duì)象具備高的相似程度。本規(guī)范內(nèi)容主要包括仿真模型的可信度評(píng)估方法、評(píng)估流程和評(píng)估指標(biāo)等，涉及企標(biāo)8-1約束的車輛動(dòng)力學(xué)模型、企標(biāo)8-2約束的傳感器模型、企標(biāo)8-3約束的地圖模型、企標(biāo)8-4約束的交通流模型和駕駛員模型、企標(biāo)8-5約束的天氣環(huán)境模型等。

同樣，參考WP.29 NATM文件[3]、 EU 2022/1426[4]，仿真模型可信度評(píng)估流程包括仿真模型分析、仿真模型驗(yàn)證和仿真模型確認(rèn)。仿真模型分析主要是明確仿真模型的范圍和局限性，以及明確仿真模型內(nèi)的不確定性來(lái)源，規(guī)范中可以注明不確定性來(lái)源的分類以及每個(gè)類別對(duì)仿真模型輸出的影響。仿真模型驗(yàn)證需要對(duì)仿真模型的建模原理或數(shù)學(xué)模型進(jìn)行正確地響應(yīng)和分析，包括敏感性分析等。敏感性分析是基于優(yōu)化理論，量化模型輸入值的變化對(duì)模型輸出值的影響，即量化仿真模型對(duì)于輸入不確定性的“敏感程度”，并篩選出的對(duì)模型結(jié)果影響最大的參數(shù)定義為最關(guān)鍵參數(shù)。針對(duì)最關(guān)鍵參數(shù)開(kāi)展敏感性分析后，可以幫助測(cè)試人員/工程師更深刻地理解模型，為后續(xù)模型的表現(xiàn)提供判斷依據(jù)。針對(duì)仿真模型確認(rèn)，企業(yè)可以自定義用于仿真模型確認(rèn)的方法和閾值，記錄用于模型確認(rèn)的相關(guān)數(shù)據(jù)并注明相應(yīng)數(shù)據(jù)的重要的質(zhì)量特征（例如數(shù)據(jù)覆蓋度、信噪比等），以及編制具體的說(shuō)明文件內(nèi)容，確保用于確認(rèn)仿真模型的數(shù)據(jù)能夠覆蓋仿真工具鏈的預(yù)期仿真功能。

其中，企標(biāo)8-1和企標(biāo)8-2重點(diǎn)是對(duì)工作原理的模擬，主要選擇使用典型場(chǎng)景以及典型參數(shù)對(duì)比的方式進(jìn)行；企標(biāo)8-3和企標(biāo)8-5主要通過(guò)收集實(shí)際數(shù)據(jù)，觀察地圖 (基于高精度地圖導(dǎo)入)/天氣模型的輸出結(jié)果，并與實(shí)際情況進(jìn)行對(duì)比，評(píng)估模型準(zhǔn)確性；企標(biāo)8-4重點(diǎn)是對(duì)規(guī)律和行為的模擬，從統(tǒng)計(jì)學(xué)意義上證明關(guān)鍵特征一致。

企標(biāo)9《場(chǎng)景置信度評(píng)估規(guī)范》技術(shù)類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《場(chǎng)景置信度評(píng)估規(guī)范》主要目標(biāo)是解決如何開(kāi)展仿真場(chǎng)景置信度評(píng)估的問(wèn)題。

主要內(nèi)容：規(guī)范了場(chǎng)景置信度評(píng)估的評(píng)估方法、流程和評(píng)價(jià)指標(biāo)等內(nèi)容。基于企標(biāo)7約束的專用測(cè)試場(chǎng)景，通過(guò)將模擬仿真測(cè)試與封閉場(chǎng)地/實(shí)際道路測(cè)試結(jié)果進(jìn)行有效地對(duì)比，驗(yàn)證模擬仿真測(cè)試的可信度。

輸入：對(duì)比參數(shù)、模擬仿真/封閉場(chǎng)地/實(shí)際道路測(cè)試過(guò)程文檔、測(cè)試報(bào)告（.pdf）等。

輸出：場(chǎng)景置信度評(píng)估結(jié)果文件（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：符合法律、法規(guī)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求。

在企標(biāo)7仿真工具置信度確認(rèn)中，明確可使用專用測(cè)試場(chǎng)景進(jìn)行驗(yàn)證，編制場(chǎng)景置信度評(píng)估規(guī)范的主要目的是指導(dǎo)模擬仿真測(cè)試人員/工程師具體開(kāi)展基于專用測(cè)試場(chǎng)景的模擬仿真測(cè)試與實(shí)車測(cè)試（包括封閉場(chǎng)地測(cè)試和實(shí)際道路測(cè)試）結(jié)果的對(duì)比，通過(guò)制定測(cè)試結(jié)果和關(guān)鍵參數(shù)的對(duì)比分析流程和對(duì)比指標(biāo)，證明在同一測(cè)試場(chǎng)景下，仿真試驗(yàn)結(jié)果和實(shí)車測(cè)試結(jié)果趨勢(shì)或表現(xiàn)一致。對(duì)比指標(biāo)包括相對(duì)誤差、均方根誤差和擬合度等。對(duì)比指標(biāo)具體詳見(jiàn)賽目科技發(fā)布的《關(guān)于模擬仿真測(cè)試可信度評(píng)估方法的研究（下）——評(píng)估方法》一文。

通過(guò)開(kāi)展場(chǎng)景置信度評(píng)估，以及結(jié)合測(cè)試準(zhǔn)備階段已經(jīng)完成的仿真工具置信度評(píng)估（企標(biāo)7）和仿真模型可信度評(píng)估（企標(biāo)8），最終完成仿真試驗(yàn)的可信度評(píng)估。

附：企標(biāo)0《產(chǎn)品仿真測(cè)試流程》流程類規(guī)范

編制目標(biāo)：編制《產(chǎn)品仿真測(cè)試流程》主要目標(biāo)是解決如何按照標(biāo)準(zhǔn)化的步驟和流程開(kāi)展模擬仿真測(cè)試的問(wèn)題，提高模擬仿真測(cè)試效率。

主要內(nèi)容：規(guī)范了從測(cè)試準(zhǔn)備、測(cè)試執(zhí)行中和測(cè)試結(jié)束的全流程內(nèi)容和時(shí)間節(jié)點(diǎn)，確保每個(gè)測(cè)試任務(wù)都按照統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)執(zhí)行。

輸入：測(cè)試方案（.pdf）、測(cè)試用例（.excel）等。

輸出：產(chǎn)品模擬仿真測(cè)試報(bào)告（.pdf）。

評(píng)審依據(jù)：

1）符合法律、法規(guī)和相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)要求；

2）測(cè)試流程的合理性。

本規(guī)范具體細(xì)分可包括模型在環(huán)（MIL）測(cè)試流程、軟件在環(huán)（SIL）測(cè)試流程、硬件在環(huán)（HIL）測(cè)試流程和車輛在環(huán)（VIL）測(cè)試流程。產(chǎn)品仿真測(cè)試詳細(xì)步驟包括：

（1）確定測(cè)試方案。明確測(cè)試人員/工程師、測(cè)試排期以及具體測(cè)試用例，具體測(cè)試用例生成可參考企標(biāo)1；

（2）確定仿真測(cè)試工具鏈。根據(jù)（1）獲得的測(cè)試用例，確定仿真測(cè)試工具鏈，包括仿真工具和仿真模型，其中，仿真模型可參考企標(biāo)2進(jìn)行搭建；

（3）開(kāi)發(fā)和調(diào)試仿真測(cè)試接口。根據(jù)（1）獲得的測(cè)試用例和（2）確定的仿真測(cè)試工具鏈，參考企標(biāo)3，開(kāi)發(fā)和調(diào)試仿真測(cè)試接口；

（4）開(kāi)展仿真工具鏈置信度評(píng)估。為保障仿真測(cè)試工具鏈置信度，參考企標(biāo)7和企標(biāo)8，開(kāi)展仿真工具鏈置信度評(píng)估（包括仿真工具置信度和仿真模型可信度評(píng)估）；

（5）根據(jù)（1）獲得的測(cè)試用例，基于（4）已經(jīng)完成置信度評(píng)估的仿真工具鏈，參考企標(biāo)4，搭建具體的仿真測(cè)試場(chǎng)景；基于（3）開(kāi)發(fā)的仿真接口，完成測(cè)試環(huán)境的搭建；

（6）執(zhí)行具體仿真測(cè)試。根據(jù)（1）明確的測(cè)試人員/工程師和排期，參考企標(biāo)0，執(zhí)行仿真測(cè)試；

（7）得到仿真測(cè)試結(jié)果。參考企標(biāo)5和企標(biāo)6，對(duì)于仿真測(cè)試結(jié)果進(jìn)行評(píng)價(jià)。同時(shí)，可以參考企標(biāo)9，將模擬仿真測(cè)試與封閉場(chǎng)地/實(shí)際道路測(cè)試結(jié)果進(jìn)行有效地對(duì)比，驗(yàn)證模擬仿真測(cè)試的可信度。

企業(yè)可以通過(guò)對(duì)企標(biāo)0標(biāo)準(zhǔn)化的測(cè)試流程的定期復(fù)盤和審查，不斷優(yōu)化針對(duì)產(chǎn)品的測(cè)試效率和業(yè)務(wù)績(jī)效。同時(shí)，識(shí)別問(wèn)題并持續(xù)改進(jìn)測(cè)試流程，更好地適應(yīng)市場(chǎng)變化、法規(guī)要求或客戶需求的變動(dòng)。

結(jié)語(yǔ)

本文基于賽目科技的實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)和研究成果，主要闡述了企業(yè)通過(guò)制定模擬仿真測(cè)試企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)范體系證明理解和掌握仿真關(guān)鍵技術(shù)的核心理念。在國(guó)家鼓勵(lì)企業(yè)建立健全標(biāo)準(zhǔn)化工作制度和實(shí)施企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)“領(lǐng)跑者”制度的政策背景下，配備專/兼職標(biāo)準(zhǔn)化人員/工程師，適配企業(yè)和自身產(chǎn)品特點(diǎn)，對(duì)模擬仿真測(cè)試過(guò)程中涉及的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化和準(zhǔn)確性的描述，具體地指導(dǎo)開(kāi)發(fā)和測(cè)試人員/工程師開(kāi)展智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品的模擬仿真測(cè)試工作，把仿真測(cè)試做專、做精和做深，積極地促進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)品質(zhì)量提升，推動(dòng)企業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。