Milk-V DuoS 是一款搭載SG2000 主控，擁有512MB內存和豐富 IO 接口的緊湊型嵌入式開發平臺。它集成了 WI-FI 6/BT 5 無線功能，并配備 USB 2.0 HOST 接口和 100Mbps 以太網端口，方便用戶使用。它支持雙攝像頭（2x MIPI CSI 2 通道）和 MIPI 視頻輸出（MIPI DSI 4 通道），可實現多種應用。DuoS 還支持通過開關在 RISC-V 和 ARM 啟動之間切換，適合各種場景和更復雜的項目開發需求。

NuttX是什么？

NuttX是一個專注于標準合規和占用少內存的實時操作系統（RTOS）。它可以在8位到32位的微控制器上部署。NuttX在編寫時主要參照了POSIX和ANSI標準。對于那些標準中沒有的部分，如fork()等，則參考了VxWorks或其他RTOS。"

總的來說，NuttX是一個功能豐富、性能穩定，成熟安全的實時操作系統。大家熟悉的Xiaomi Vela，包括索尼的一些產品都是基于NuttX開發的，可以說，對于有過POSIX編程經驗，并想使用小型CPU/MCU的用戶而言NuttX RTOS是一個絕佳選擇。最近，我們驚喜的發現，社區大佬Lup Yuen Lee使用DuoS開發板成功將NuttX移植到了SG2000處理器上! 讓我們一起來看看大佬是怎么做到的

Port to SG2000

1. 大佬使用的系統環境是另一位Github大神Justin Hammond基于sg2000制作的debian risc-v架構的鏡像，鏈接附在下方：（膜拜ing，學的速度都快趕不上大佬們開發速度了！）https://github.com/Fishwaldo/sophgo-sg200x-debian/releases

將鏡像燒寫到DuoS開發板上，成功后我們可以看到：

值得注意的地方是，大佬特別提到請使用CP2101型號的USB轉串口處理器，若使用CH340系列處理器，屏幕上則會到處打印亂碼。

在開機過程中，我們可以通過log發現U-Boot是支持TFTP的，即我們可以將編譯好的NuttX Image直接在U-Boot階段就將固件傳進去，是不是非常方便高效！（雖然也可以將編譯好的NuttX復制到sd卡上，再插到開發板上，但是如果需要調試則整個過程就會循環往復，十分不便...）使用reboot指令重新啟動，然后一直敲擊Enter鍵，就可以進入到U-Boot Command Prompt界面:

$help//打印所有可執行指令
$printenv//打印所有的環境變量
$netlist//查看可用網絡設備
eth0:ethernet@4070000000000:00active//這里發現我們可以直接通過ethernet來傳輸和移植NuttX

通過查看kernel_addr_r、ramdisk_addr_r等參數，我們就可以正確配置NuttX，使其能將Kernel傳到正確的地址上。不過不用擔心，貼心的大佬已經替我們做了先行工作，我們可以直接使用編譯好的鏡像來體驗NuttX。

鏡像下載：https://github.com/lupyuen2/wip-nuttx/releases/download/sg2000-1/Image

想自己動手試試的朋友可以參考這份帖子，里面大佬也非常詳細的說明了如何為SG2000構建NuttX：https://lupyuen.github.io/articles/sg2000#appendix-build-nuttx-for-sg2000

接下來我們就可以配置TFTP, 并將NuttX Image傳進RAM里了。請先確保在本地環境上已經裝好了TFTP server并完成配置。然后就可以在U-Boot命令行配置：

$setenvtftp_server192.168.x.x//本地TFTP地址
$saveenv//保存配置


$dhcp${kernel_addr_r}${tftp_server}:Image-sg2000
$tftpboot${fdt_addr_r}${tftp_server}:cv181x_milkv_duos_sd.dtb
$fdtaddr${fdt_addr_r}
$booti${kernel_addr_r}-${fdt_addr_r}

如果使用靜態IP地址，可能會在第一步dhcp指令失敗，這時可以通過設置ipaddr使開發板和pc host在同一子網內，確保互相能ping通，再將第一步的dhcp改為tftpboot即可。

當我們看到nsh>字樣時候，證明我們已經成功將NuttX移植到板子上了！

在倉庫的README里，對每個步驟都有更詳細的解釋，大佬對代碼也在不斷進行更新，小伙伴們趕快拿起手里的DuoS開發板，一起探索起來！