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MACH網關 SENT-ETH數據讀取與控制(CAN通訊)

trivd ? 來源:trivd ? 作者:trivd ? 2024-04-29 16:36 ? 次閱讀


wKgZomYvW_mAZunoAAB0dC__PjY852.jpg

Mach SAE J2716 SENT 網關模塊,廠家的軟件只支持了canlib32.dll,但是網關開放的通訊協議可以讓其他CAN卡通過CAN報文順利地使用它。

配置網關CAN通道

如果使用廠家軟件,可以通過Kvaser進行連接,需要注意的是記住配置的連接參數,如CAN連接,需知道通道是CAN還是CANFD,波特率,TX和RXID等;亦或者用USB連接,需要知道串口的波特率。


wKgaomYvW_mAVOWMAAA73oG06VY306.jpg

詳詢段工:13824417328


Ethernet連接就簡單很多,在瀏覽器輸入設置的IP即可(前提是PC網口需與網關設置IP在同一網段)。


wKgZomYvW_qAA8AOAAAppK6_n8k097.jpg

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當然本文的重點不是用軟件如何使用該工具,使用軟件可以快捷的去修改設備EEROM中的CAN通道設置,如果是SENT-CAN型號或者沒有Kvaser就只能根據通訊協議用CAN報文修改相關參數了。如果配置CAN后忘記參數,就只能用利用設備上的RESET按鍵了。

wKgaomYvW_qALaNyAABFLmPwbME321.jpg

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wKgZomYvW_uAIxiyAACGhr_DOds299.jpg

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廠家推薦CAN設備(CAN接收報文講解)

用廠家軟件配置好后,通過SENT仿真功能發送SENT,然后斷開與軟件連接,使用CANKing查看CAN報文(網關不具備終端電阻,如果有錯誤幀試著并個120Ω電阻),注意四通道SENT-ETH使用CAN接收SENT數據就不能用USB連接PC(通過Vin供電),否則僅有串口數據。


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根據通訊協議可知,byte0 = 0x95是網關接收端的數據;byte0 = 0x99是網關發送端的數據(這里收發都使用的SENT-ETH網關模擬)。


wKgZomYvW_yARF4IAABPlsu0i0E561.jpg

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byte1 = 0x01代表SENT2,0x02代表SENT3,也就是SENT3作為發送端,SENT2作為接收端。

byte2 = 0x60中的6(7-4bit)是數據長度(即6個半字節),0x0代表狀態。


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當不勾選,即Swap fast data nibbles = 0時


wKgZomYvW_yABjNnAAAkXBke31s937.jpg

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60代表status=0,DataNibbleCount=6

22為CRC=2,CRCCalculated=2

注意:Swap fast data nibbles = 0(上圖中CAN的btye3-5數據由此方法解讀),

21(十六進制)代表DATANibble0 = 1,DATA1Nibble1 = 2

43(十六進制)代表DATANibble2 = 3,DATANibble3 = 4

65(十六進制)代表DATANibble4 = 5,DATANibble5 = 6

即21 43 65為SENT的數據,正確讀取順序為0~5 ==> 1 2 3 4 5 6(從左到右數據字節升高)

當勾選,即Swap fast data nibbles = 1時


wKgaomYvW_yAHA6WAAAhVMrwUiA339.jpg

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60代表status=0,DataNibbleCount=6

22為CRC=2,CRCCalculated=2

注意:Swap fast data nibbles = 1,

21(十六進制)代表DATANibble0 = 2,DATA1Nibble1 = 1

43(十六進制)代表DATANibble2 = 4,DATANibble3 = 3

65(十六進制)代表DATANibble4 = 6,DATANibble5 = 5

即21 43 65為SENT的數據,正確讀取順序為0~5 ==> 2 1 4 3 6 5(從左到右數據字節升高)

其他CAN設備(發送CAN報文講解)

如果使用其他CAN卡,僅能使用通訊協議進行設備控制。這里偷個懶,將非官方推薦的CAN卡并在網關與Kvaser之間監控廠家軟件的控制指令。可以看到廠家軟件中的各種實現也都是根據通訊協議實現。下面以發送SENT數據的控制報文進行講解。


wKgZomYvW_2ATmvJAABeDObDvLY954.jpg

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由于MessageId占用一個字節,所以發送數據的CAN控制報文中,ID=CANID_RX(可進行配置);byte0 = 0x90。


wKgaomYvW_2ALxzIAAAnqot1iUo509.jpg

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byte1=0x02即控制通道SENT3(SENT1為0x00),若設置的SENT通道CRC不是SW模式就可忽略該參數,其余參數解釋同上節。


wKgZomYvW_6AQpSXAACQeGTYal4893.jpg

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最后得出

Request:ID=0x123,Data={0x90 0x02 0x60 0xA1 0x00 0x00 0x00}Respond:ID=0x321,Data={0x90 0x02}然后SENT3將持續發送數據,從CAN監控就是

ID=0x321,Data={0x99 0x02 0x60 0xA1 0x00 0x00 0x88}

審核編輯 黃宇

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