HGPM01是基于高性能陀螺儀陀傳感器和加速度計開發的模組，內置3軸陀螺儀和3軸加速度計傳感器。依賴于高精度的傳感器、高性能的處理器和高級的數字信號處理算法，該模組輸出非常穩定的角速度值，加速度值。模塊可以支持SPI或UART數據通訊。

相控陣天線是一種具有電子轉向功能的天線陣列，不需要天線進行任何物理移動，即可改變輻射信號的方向和形狀，這種電子轉向的精準定位離不開角速度和加速度測量。天線的航偏、橫滾、俯仰都會影響到定位系統的準確性，且由于存在3個軸，定位系統校準難度倍增。

隨著相控陣系統的精度上升，射頻頻譜不斷增高，獨立陣列設計越來越大，系統需要更高性能的慣性測量單元（IMU）來支持。天線定向誤差可能來自頻譜密度、RMS、速度隨機游走、偏移重復性、跨軸靈敏度等方面，因此選用合適的慣性測量單元（IMU）尤為重要。

EPSON（愛普生）聯合第三方推出的慣性測量單元HGPM01是基于高性能陀螺儀陀傳感器和加速度計開發，內置高性能三軸陀螺儀、三軸加速度計，可輸出高精度的航偏、橫滾、俯仰角度數據以及三維旋轉角速度、三維線性加速度數據、實時溫度。使用IMU對天線檢測，可以克服機械方法旋轉天線時，慣性大、速度慢的缺點。

1、HGPM01特性如下：

●高精度6軸陀螺儀模組

●輸出三軸加速度值，三軸角速度值

●數字通訊接口SPI或UART

●產品尺寸：37.70 * 24.15 * 9.50 mm

●低功耗

2、HGPM01產品應用優勢：

●算法：內置傳感器自學習校正算法，對陀螺儀零偏實時動態估計并補償。且自帶高性能的處理器和高級的數字信號處理算法，無論是UART輸出還是SPI輸出，無需客戶進行計算。

●可靠性強：輸出數據數達到400Hz，動態性能出色，非常適合從靜態到高速運動的高精度測量，且具有的可靠性。

●方便評估：愛普生還提供相關評估板，可觀測IMU模組產品的原始數據。

●尺寸小：產品尺寸37.70 * 24.15 * 9.50 mm，可直接安裝在天線轉臺上。

●量程大：角速度量程±400dps,完*滿足客戶±100dps的需求；加速度量程±16g,滿足客戶5g的需求。

3、其它注意事項

●模組的安裝角度，請盡量水平安裝，模組的法線和機器的旋轉軸平行

●模組務必可靠安裝，保證工作過程中不松動

●模組盡量不要靠近熱源，發熱大的或者發熱變化大的區域，比如電源功率部分，馬達驅動功率部分，主MCU，這些地方通常發熱比較厲害，而且冷熱不均勻

●運行過程中，盡量平穩，避免大的碰撞，避免突然之間大角度的旋轉，盡量按照（停止，加速，勻速，減速，停止）這樣的運動行為保證運動的平滑性